原创力文档CHAPTER07·第十一讲ADAPTIVECONTROL·MRAC非线性系统控制理论第7章线性系统自适应控制（一）自适应控制（一）：MRAC基本原理——从确定等价到Lyapunov自适应律§7.1–§7.2课程非线性系统控制理论32学时·共16次课·每次2学时本讲内容自适应背景与分类·一阶系统MRAC·确定等价·Lyapunov自适应律·模型参考控制第11次课·共16次
本次课主要内容从参数已知的精确对消到控制器自己在线学参数01为什么要自适应参数不确定下的固定增益困境MRAC直接自适应vsSTC间接
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