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导航学概论：三种姿态表达方式之间的换算

姿态控制基础01三种姿态角姿态角是描述载体空间朝向的三把标尺

姿态描述是导航解算的起点导航系统要回答三个基本问题：载体在哪里、朝哪个方向运动、姿态如何变化。姿态角是描述空间朝向的数学语言若不清楚机头指向与机翼是否水平，传感器测得的加速度和角速度就无法正确换算到地理坐标系。这三个角度共同唯一确定载体相对于参考坐标系的朝向，是后续所有换算方法的前提。航向角俯仰角横滚角

航向角定义机体纵轴与真北夹角航向角直接对应载体运动方向，是导航中最受关注的姿态角。俯视理解2条机头指向正北→0°机头纵轴投影线与正北线重合机头向右偏转→角度增大航向角ψ随右偏而增大

航向角取值范围北偏东为正航向角存在两种表示约定：两种约定，本质等价磁罗盘给出的磁航向须经磁偏角修正，才能换算为真北基准航向角——这一步在工程中不可省略航向角的两种取值约定3项0°–360°正北起顺时针一周?180°–180°北偏东为正，北偏西为负惯性导航取北偏东为正与右手系绕Z轴正方向一致

俯仰角定义机体纵轴与水平面夹角俯仰角（pitch，记为θ）描述载体机头相对水平面的抬头或低头程度定义机体纵轴与水平面之间的空间夹角，不涉及投影符号约定机头抬起为正，机头下俯为负直观场景起飞拉起时仰角增大，俯仰角为正工程意义直接反映载体升降趋势，与升降舵操纵密切相关与航向角不同：航向角看纵轴在水平面