导航学概论课件-惯性导航系统（INS）误差特性.pptxVIP

惯性导航系统（INS）误差特性

误差分析01误差来源与分类误差认知是误差分析的第一步

惯导解算原理回顾惯性导航系统基于牛顿力学定律，核心是两条测量链与三级积分。惯导解算两条测量链01角速度→姿态陀螺仪测量载体相对惯性空间的角速度，积分一次得到姿态角。02比力→速度→位置加速度计测量三个正交轴上的比力，经坐标变换后一次积分得速度，二次积分得位置。整个过程不依赖外部信号、不向外辐射能量，具备隐蔽性强、可全天候工作的优势。但积分运算的累积特性，使传感器误差随工作时间不断放大——这正是惯性导航误差问题的根源。

理想模型与真实系统存在差距核心问题：传感器误差如何通过积分链条转化为导航误差，如何从源头抑制这种转化。偏差虽单项微小，经长时间积分后被不断放大理想模型与真实系统：误差来源的起点理想模型加速度计输出精确比力，陀螺仪输出精确角速度，解算结果与真实运动完全一致。真实系统偏离理想值静止时加速度计输出非零信号，零角速度输入下陀螺仪仍有漂移。1误差传播链·第一步常值零偏姿态误差随时间线性增长2误差传播链·第二步姿态误差位置误差呈二次方增长

误差来源总体框架器件误差零偏陀螺仪与加速度计的零偏比例因子比例因子误差与安装误差噪声随机噪声：最主要的误差来源初始对准误差水平水平对准误差方位方位对准误差：决定导航解算的初始基准算法误差圆锥姿态更新中的圆锥误差划桨速度解算中的划桨效应误差积