导航学概论课件-导航参数的误差对导航结果的影响.pptxVIP

导航参数的误差对导航结果的影响

01惯性导航原理与误差总览理想系统不存在，误差是惯性导航的固有属性

理想系统并不存在理想系统是理解导航解算的基准，真实系统才是工程常态。理想假设陀螺仪输出精确角速度加速度计输出精确比力导航计算机无误差积分工程现实器件生产制作中存在误差系统安装调试引入偏差

三部分构成解算闭环IMU含多个加速度计与陀螺仪，测量载体加速度和角速度。导航计算机处理测量数据，依据物理定律估算位置、速度、姿态。导航软件提供数据融合、对准、状态更新等算法支持。误差映射关系器件误差在IMU，初始条件误差在对准与初始化环节，计算误差来自导航计算机的离散化与截断。链条每一环都可能引入误差，后续章节沿此链路逐段排查。

加速度计测量的是比力误差后果零偏或刻度因数误差污染比力测量，后续速度与位置积分随之偏离常见误解误解：?加速度计直接测量运动加速度。实际测量对象比力除万有引力外所有作用力产生的单位质量加速度静止输出敏感轴竖直向上的理想加速度计静止时，输出约为-9.8m/s2，感受到的是与重力平衡的支撑力解算流程导航解算须先减去重力分量，才能得到真实运动加速度关键约束减去重力需要精确知道载体姿态

陀螺仪建立姿态基准01姿态基准决定投影方向→陀螺仪测量三轴角速度02四元数解算→输出航向与姿态角03加速度计测量值据此投影→投影到导航坐标系误差沿因果链传递陀螺输出有误差→姿态基准偏转姿态基准偏转