结构非线性振动的自适应模糊滑模控制.pdf

第19卷第3期 振 动 工 程 学 报 V01．19No．3 2006年9月 ofVibration Sep．2006 Journal Engineering 结构非线性振动的白适应模糊滑模控制 李芦钰1，欧进萍1’2 (1．哈尔滨工业大学土木工程学院，黑龙江哈尔滨150090；2．大连理工大学，辽宁大连116024) 摘要：结构在强震作用下将不可避免地进入塑性阶段，表现出非线性行为，而总体上说，结构非线性振动还没有系 统、有效的控制方法。本文主要研究了结构非线性振动的自适应模糊滑模控制算法，用模糊系统来自适应地逼近非 线性系统以实现滑模控制力，同时采用模糊系统消除滑模控制所带来的抖振现象，并给出了模糊滑模控制器和白 适应律的设计。仿真模型采用3层和20层的Benchmark非线性结构模型，每层均设置一个采用自适应模糊滑模控 制算法的控制装置，计算出其在地震输入下的结构响应，然后对仿真结果进行了分析。仿真结果表明，自适应模糊 滑模控制算法能够充分发挥自适应模糊控制和滑模控制的优点，较好地实现对结构在地震作用下非线性振动的控 制，并得到令人满意的结果。 关键词：非线性振动；模糊系统；滑模控制；自适应律 中图分类号：TU311．3文献标识码：A 文章编号：1004—4523(2006)03—0319—07 要求不高[5]。这样就可以在模糊控制前提出一个“模 引 言 糊”的控制规则，不必考虑结构的动力特性，然后在 控制过程中由自适应律来自动地调节模糊控制器。 土木工程结构包括受力的结构构件和不受力的 非结构构件，而结构设计计算和控制建模时通常不 等人最先提出经Utkin等人进一步研究而发展起来 考虑非结构构件的效应，因此，建成后实际结构的非 的一类非线性控制系统的综合设计方法。经过10多 结构构件和质量变化都将影响结构振动的计算模 年的发展，滑模控制已经形成了比较完善的理论体 型；此外，实际结构在诸如地震那样的强烈动力作用 系。滑模控制的基本思想是在系统控制结构的瞬间 下可能进入非线性、结构构件的强度和刚度可能发 变化过程中，根据系统当时的偏差及其各阶导数值， 生退化，实际结构的模型修正将是结构振动控制一 以跃变方式有目的地切换，使系统状态快速进入滑 个突出的问题。因此研究不依赖于精确计算模型，具 动平面，获得滑模运动，从而得到一些优良的控制性 有很强的学习能力和非线性逼近能力的结构非线性 能。正是由于系统在滑动运动过程中，对系统的参数 振动控制是结构振动控制发展的一个热点问题。J． 摄动、外界参数的变化、系统不确定模态和模型不确 N．Yang等人研究了基于最优控制来实现结构非线定具有不变性，也就是完全鲁棒性，滑模控制才引起 性振动控制，而最优控制需要精确的数学模型[1’2]， 了人们的极大兴趣[6]。 对于结构非线性这是很难做到的。Bani—HiniK等人 本文针对滑模控制鲁棒性好的特点，将其与自 使用神经网络进行结构非线性振动控制E3]，而神经 适应模糊控制相结合，提出结构非线性振动的自适 网络初值的确定具有很大的随机性，不能够充分利 应模糊滑模控制，并在第三阶段Benchmark非线性 用专家的经验知识。F．Casciati等人研究了基于模结构模型上进行仿真，最后对结果进行分析。 糊控制的结构非线性控制[4]，但是传统的模糊控制 是非自适应的，很大程度上依赖于设计者事先根据 1 自适应模糊滑模控制算法 经验建立的模糊控制规则，所建立模糊控制规需要 对结构的动力特性有很全面的了解。Wang提出了