结构离复位控制的可行性研究.pdf

第18卷第4期 振动工程学报 V01．18No．4 Dec 2005年12月 ofVibration 2005 Journal Engineering 结构离复位控制的可行性研究 杨润林1，闰维明2，周锡元2，刘锡荟3 (1．北京科技大学土木与环境工程学院，北京100083‘ 2北京工业大学建工学院，北京100023}3信息产业部电子信息中心，北京100846) 摘要：发展了一种离复位控制策略，通过考虑与模糊控制理论相结合实施结构振动控舒。这种控制方法不仅体现了 模糊控制系统无需精确数学模型即可有效执行控制功能，具有反应迅速、超调量小和鲁棒性好等诸多优点，而且解 决了其控制规则不易建立的难题。采用这种控制策略，研究了一个底层设有主动拉索控制系统的多层结构的地震 反应控制问题。在算例中通过与线性二次型最优控制算法进行控制效果的对比，验证了它的可行性。 关键词；减振；结构振动}控制策略；离复位控制；主动拉索系统 07 中图分类号：TU352．11{0388}Tul8文献标识码：A 文章编号：1004—4523(2005)04—0512 在解决实际问题的过程中，精确性和有效性常 引 言 常是研究者解决实际问题所追求的两个首要目标， 但是对于复杂性较强的控制系统两者很难兼顾。由 结构(振动)控制技术的研究主要集中在控制装 于实际结构控制系统中结构建模、材料本构关系和 置和控制律(算法)设计两个方面。对于半主动或主 荷载作用的复杂性，因此具备精确性而有效性不足 动控制系统，控制律设计是整个控制系统设计中的 正是经典控制理论不足之处的症结所在。 核心内容。目前，尽管理论上已有多种控制算法可以 与之相反，以模糊控制为代表的现代智能控制 应用于结构振动控制，例如LQR(线性二次型状态理论却可以有效地解决这一问题。实践证明，模糊控 调节器)控制和极点配置等oq]，但是这些算法除了 制系统无需依赖精确的数学模型即可有效实施控 通常都需要冗长的分析或复杂的计算以外，还存在 制，容许结构控制系统本身内嵌的参数不确定性、非 一些不足之处。譬如对于最优控制算法，其一是与状 线性和时变特性等因素存在，具有响应迅速、超调量 态和控制作用相关的权矩阵一般需要依赖经验选取 小、鲁棒性好等优点，这是传统控制所无法比拟的。 并反复尝试，存在主观成分，影响控制效果；另一个 不过，目前模糊控制系统的控制规则仍无系统有效 是Riccati方程的求解存在困难，特别是对于高阶系的设计方法可循，通常需要具体分析加以解决。 统。通过极点配置的方法确定的反馈增益取决于期 针对这种情况，作者提出了～种离复位控制策 望的闭环极点，通常并不唯一而且事先难以准确估 略“]，有直接应用和间接应用两种实施途径。直接法 计，因此确定的控制力未必是理想的。更重要的是， 是指作为一种分级控制方法直接实施，即：在相平面 由于实际控制系统中外部输入激励和结构模型参数 上划分若干网格区域，被控质点任一瞬时的运动状 存在不确定性，误差必然会被引入控制系统之中，而 态必然对应某一轨迹点；轨迹点隶属的某一