时滞控制在磁电机焊锡机械手中的应用.docVIP

  时滞控制在磁电机焊锡机械手中的应用 简毅1，饶家龙1，王强2* （1. 重庆大学机械工程学院机，重庆 400044； 5 10 15 20 25 2. 重庆望江工业有限公司） 摘要：目前摩托车的磁电机线圈的焊接主要是以人工无铅钎焊为主，焊接效率低，无铅焊量 控制难度大，而通用焊锡机械手主要是采用的半闭环轨迹控制，难以达到磁电机焊接中柔性 力控制的要求，加上无铅锡润湿性差，对润湿流动性的控制也构成了较大挑战。针对上述问 题本文介绍了一种对焊锡机械手的末端柔性化控制方法的改进，采用 TDC 控制方法与力顺 应控制相结合的混合控制方法。对该控制系统性能进行 matlab 仿真，并试验验证了该方法 的有效性。研究结果表明，该控制方法能够较明显的提高焊锡效率与焊点质量。 关键词：无铅钎焊；润湿性；焊锡机械手；磁电机；时滞控制 Time Delay Control and Its Applications in Magneto Soldering Manipulator Jian Yi1, Rao Jialong1, Wang Qiang2 (1. College of Mechanical Engineering Chongqing University, ChongQing 400044; 2. Chongqing Wangjiang Industrial Co., Ltd.) Abstract: Presently, magneto of most motorbikes are soldering by manually lead-free soldering which is inefficiency and difficult to control the amount of solder. At the same time, universal soldering manipulator is mainly used in semi-closed loop trajectory control and it’s hard to meet the demand of flexible force control in magneto soldering and the poor wettability of lead-free solder makes the controlling of wetting liquidity a big challenge. To resolve the problems mentioned above, the article describes a new control method which combines TDC control with force/compliance control, improved flexible control of the end of soldering manipulator. It also simulates the control method under MATLAB and gets good control effects. The study results show that this control method can improve the efficiency and solder joints quality of the magneto soldering obviously. Keywords: Lead-free soldering; Wettability; Soldering manipulator; Magneto; Time delay control 30 0 引言 图 1 磁电机焊接前后对比 Fig.1 Contrast before and after Magnetic motor soldering 35 磁电机的工作原理在于永久磁铁在铁芯中旋转，铁芯上的初级线圈感应出电动势，断电 器触点闭合时产生电流，当断电器触点突然打开、突然切断初级电流时，次级线圈感应出相 当高的电动势，使火花塞跳火。为了得到最强的火花塞跳火，应该得到最大的次级电势；为 了得到最大的次级电势，断电器触点应在初级电势为零时闭合，初级电势最大时打开。其点 作者简介：简毅，（1968-），男，硕士，副教授，硕士生导师。研究领域：主要从事智能控制与计算机协 同监控方面的科研和教学工作。 E-mail: jianyimr@126.com -1-   40 45 50 55 60  火由开关、点火线圈、断电器、电容器、分电器和安全放电装置等组成，它产生高压电并分 配给各气缸的火花塞。将线圈焊接在磁电机一端磁极