自动控制原理及其应用第6章.pptVIP

自动控制原理 第六章 控制系统的校正与设计 第一节 系统校正的一般方法 系统的不同性能指标对系统参数的要求往往是矛盾的，所以调节系统中的可调参数（如开环增益K）时，只能综合考虑系统的不同性能要求，采取折中方案，在有限范围内改善系统的性能。若这样仍不能满足系统的指标要求，就需要采用适当的方式在系统中加入一些参数和结构可调整的装置，如微分、积分电路组件或速度传感器等（称为校正装置），用以改变系统结构，进一步提高系统的性能，使系统满足指标要求。这一过程称为系统的校正。 第一节 系统校正的一般方法 控制系统的工程设计方法 一、系统固有部分的简化处理 二、系统预期频率特性的确定 三、校正装置的设计 （2）有源滞后－超前校正装置 2、滞后－超前校正装置的设计 要求系统的速度误差系数 ，相角稳定裕量 幅值裕量 （1）根据稳态指标要求确定开环增益 （2）画出未校正系统的伯德图 （3）确定穿越频率 （4）确定第二个转折频率 选择 （5）确定超前部分传递函数 （7）校正后的传递函数 （6）校正装置的传递函数 例6－5 要求设计校正装置，使系统满足下列性能指标 1）在最大指令速度为180°/s时，位置滞后误差不超过1°； 2）相位裕度为 ； 3）幅值裕度不低于10dB； 4）动态过程调节时间3s； 1、首先考虑串联超前校正 相角裕度从－55.5°提高到45°，校正的相位过大，校正后的截止频率将很高，超过25rad/s，这时调节时间近似为0.34s。 2、其次考虑串联滞后校正 1）如果要求校正后的截止频率 ，对应的幅值特性 。根据 求出 2）响应速度指标不满足，调节时间约为9.6s 确定超前环节 确定滞后环节 四、PID控制器 PID (Proportional Integral Derivative )控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 比例控制（P） Proportional 微分控制（D） 积分控制（I） Integral Derivative 线性系统基本控制规律 P、PI、PD 或PID 控制 适用于数学模型已知及大多数数学模型难以确 定的控制系统或过程。 PID 控制参数整定方便，结构灵活 1、比例控制（P） 比例控制器实质是一种增益可调的放大器 对系统性能的影响正好相反。 Kp1 开环增益加大，稳态误差减小；幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短；系统稳定程度变差。 原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。 Kp1 微分控制具有预测特性。 Td 就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔。 二、比例微分（PD）控制 转折频率?1=Kp/Td 预先作用?抑制阶跃响应的超调 缩短调节时间 相位裕量增加，稳定 性提高； ?c增大，快速性提高 Kp＝1时，系统的稳 态性能没有变化。 高频段增益上升，可 能导致执行元件输出 饱和，并且降低了系 统抗干扰的能力； 微分控制仅仅在系统的瞬态过程中起作用，一般不单独使用。 PD控制通过引入微分作用改善了系统的动态性能 3、比例积分（PI）控制 由于存在积分控制，PI控制器具有记忆功能。 转折频率?1=1/（KpTi） 一个积分环节? 提高系统的稳态精度 一个开环零点弥补积分环节对系统稳定性的不利影响 Kp＝1 系统型次 提 高，稳态性 能改善（准确性）。 相位裕量减 小，稳定程 度变差。 Kp 1 系统型次提高， 稳态性能改善； 系统从不稳定变 为稳定； ?c减小，快速性 变差。 通过引入积分控制作用以改善系统的稳态性能。 通过比例控制作用来调节积分作用所导致相角滞后对系统的稳定性所带来的不利影响。 由于 ，导致引入PI控制器后，系统的相位滞后增加，因此，若要通过PI控制器改善系统的稳定性，必须有Kp 1，以降低系统的幅值穿越频率。 例6－4 例6－5 4、PID控制 一个零极点 提高稳态精度 两个负实部零点 提高动态性能 Kp＝1 在低频段，PID控制器通过积分控制作用,改善了系统的稳态性能； 在中频段，PID控制器通过微分控制作用,有效地提高了系统的动态性能。 近似有： 通常PID 控制器中 ?i ?d（即Ti Td ） 1、线性化处理 在给定工作