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第 42 卷增刊 1 中南大学学报(自然科学版) Vol.42 Suppl. 1
2011 年 9 月 Journal of Central South University (Science and Technology) Sep. 2011
欠驱动手指机构研究现状
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吴立成 ，杨国胜 ，孙增圻
(1. 中央民族大学 信息工程学院，北京，100081；
2. 清华大学 计算机系 智能技术与系统国家重点实验室，北京，100084)
摘要：对欠驱动手指机构及其设计与分析等方面的理论研究现状进行文献综述和详细的分析，指出有待进一步研
究的关键问题。在此基础上对欠驱动手指机构的下一步研究进行了展望。
关键词：机器人手指；欠驱动手指机构；研究现状
中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1672−7207(2011)S1−0417−06
Review on underactuated finger mechanism
1 1 2
WU Licheng , YANG Guosheng , SUN Zengqi
(1. School of Information Engineering, Minzu University of China, Beijing 100081, China;
2. State Key Lab of Intelligent Technology and Systems, Department of Computer Science and Technology,
Tsinghua University, Beijing 100084, China)
Abstract: The researches about underactuated finger mechanism and it’s design and analyse theory were reviewed.
Current primary unsolved problems was also pointed out. In addition, some important future research directions were
proposed.
Keywords:robotic finger, underactuated finger mechanism, state of the art
机器人的各项功能一般都要通过手部操作来完 实现较小的抓持力。为实现结构紧凑、大抓持力的欠
成，灵巧手是机器人的重要组成部分。一方面，机器 驱动拟人手指，必须采用欠驱动连杆机构来设计和制
人手具有较好的性能和较高的拟人化程度，应具有较 作机器人手指。但目前各种连杆式欠驱动多指手都还
[1]
多的关节自由度。但另一方面，为降低拟人机器人手
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