含分数阻尼特性元件的多体系统动力学研究.pdfVIP

第 41卷 第 6 期 力 学 学 报 vo1．41．NO．6 2009年 11月 ChineseJournalofTheoreticalandApplied Mechanics NOV．，2009 含分数阻尼特性元件的多体系统动力学研究 田 强。)张云清 陈立平 覃 刚 (华中科技大学 CAD 中心，武汉 430074) 摘要 在绝对节点坐标体系下研究了具有分数导数阻尼特性元件的多体系统动力学建模、求解问题．采用基于 绝对节点坐标的无闭锁效应剪变梁单元离散柔性构件，建市了含常数质量矩阵的系统动力学方程，并采用数值 耗散可控的广义 a方法求解．通过数值算例计算，对 比研究了算法参数与阻尼项的分数指数对系统动力学响 应的影响规律．该方法可以进一步扩展到众多工程实际问题研究中． 关键词 绝对节点坐标，分数导数，广义 a方法，数值耗散，多体系统 中图分类号： 0345 文献标识码： A 文章编号： 0459—1879(2oo9)o6—0920—09 引 言 国在绝对节点坐标方法的研究方面起步较晚，李彬 等 对比研究了绝对节点坐标法与一次近似法，数 多刚体系统动力学理论 已经相当成熟，国内众 值计算结果表明绝对坐标法 比一次近似 的混合坐标 多学者在理论及工程应用研究方面均做出了很多成 法模型更精确，更适合于描述大变形动力学问题． 果 h【引．但是随着技术的进步，人们对设备的精度 刘锦阳等 L12J采用绝对节点坐标方法实现 了空间刚 要求越来越高，柔性部件被广泛使用于各个领域． 体柔性梁系统动力学分析．刘锦阳等 _13J提出了一 于是，柔性多体大变形动力学问题便不断出现，如 套混合坐标体系，采用绝对节点坐标方法验证 了其 空间站细长机械臂的大变形振动 问题，电力机车运 仿真结果的正确性． 动过程 中电力牵引线的大变形问题，卫星太阳能电 在很多多体系统中，如汽车悬架系统、汽车底盘 池帆板展开过程 中的大变形 问题等；传统基于小变 系统等均存在着阻尼元件，传统方法研究中一般采 形假设的动力学模型建模方法 已经不能得到这类大 用整数阶的阻尼数学模型 _l4J，如 Kelvin—Voigt模型 变形柔性多体动力学 问题的精确结果 ~4J_Shabana[J 和 Maxwell型；但是研究发现具有分数导数项的阻 提出了解决这类柔性多体大变形系统动力学问题 的 尼模型能更好地描述这类元件的阻尼特性，并且分 绝对节点坐标法 (absolutenodalcoordinateformula— 数导数阻尼模型可以退化为整数阶阻尼模型 [15,16J． tion)，该方法推导建立的多体系统微分代数方程具 张云清等 l1J在绝对节点坐标体系下研究了具有分 有常数惯量矩阵、不存在柯 氏加速度项和离心加速 数导数本构 的黏弹性多体系统动力学特性．在以上 度项等特点．这些特点使绝对节点坐标方法构建的 工作基础上，本文进一步研究了具有分数导数阻尼 动力学模型比传统浮动坐标法、大转动矢量法等更 特性元件的多体系统动力学建模、求解问题，探讨了 能精确地描述柔性多体系统．绝对节点坐标法 已被 在不同算法参数及分数指数下系统的动力学特性． 认为是柔体多体系统动力学历史上的一个重要进展 之一 [6_引，它的出现促使柔性多体系统动力学理论与 1绝对节点坐标体系下的单元动力学方程 有限元理论进一步整合，它一直是多体系统动力学 研究者着力研究的热点问题之一．目前该方法 已经