基于多参数状态监测与软判决的智能型康复训练系统.pdfVIP

科学技术 基于多参数状态监测与软判决的智能型康复训练系统 温丽萍 (新乡职业技术学院，河南 新乡 453000) 摘 要：本文讨论了一种基于多参数状态监测与软判决信息融合技术的康复训练系统。~MSP430系~JMCU为核心构建起一次信号处理系统。软 判决则依据驱动轮受力、驱动电机转速、患者坐姿着力传感器阵列提供的诸多信息，将特有的观测域分解成若干个互不相容的子区间，根据贝叶斯决 策原理，通过信息融合方式，导出对康复训练状态和用户意愿的判定结果，并随之作出相应的驱动决策，获得了较高的判断精度和较好的训练效果。 关键词：单片机；传感器；信息融合 1 引言 置 ，使其可分别在电动机和发电机状态下工作 ，并可通过在线驱动与 病中患者的肢体康复训练过程，一般期望在患者力所能及的情况 调整，获得不同的驱动阻尼。 下，使其尽可能在最重的 “驱动阻尼负载”下实现连续的运动，由此 PC主机：通过232接口与控制器进行通信，可在离线与在线两种状 获得最佳的康复锻炼效果。然而，对于不同的患者或位于不同康复阶 态下实施融合运算，进行决策分析，并将结果通过接口装置送到控制 段的同一患者来说，达到这一理想状态并不是一件容易的事。其中最 器实现驱动控制。 具挑战性的工作 ，是对于患者意图及 自身能力的判定以及随后的驱动 3用于康复训练过程状态监测的软判决算法 决策，特别是对于那些位于初级康复阶段的 有“心无力”的患者 ，这 从系统的诸多输入信息考虑，有多个采集点的变化是随机的；所 一 点显得尤为重要。 以依赖于分散单一的传感信号往往难以对患者意图与其个人能力做出 随着科学技术的发展，检测手段的不断更新和嵌入式系统等高新 准确的判断，而只有对各种信号作出综合考虑，才有可能获得理想的 技术的逐步成熟 ，为实现高智能化的康复训练过程提供了可能。本文 康复训练过程。 讨论的基于软判决信息融合技术、且以单片机为现场一次信号处理的 这里选取了三个特征参数来进行判定实验。参数一为背部张力传 系统装置实现了多参量康复训练过程的状态监测与控制，大大提高了 感器与臀部张力传感器的比值 ，参数二为脚蹬张力传感器测量值，参 判断精度和可控驱动负载的适应性。 数三为速度传感器的测量值。考虑一个具有假设H和H的二元假设检 2 系统构成 验问题，其判决融合的基本模型如式 (1)，其中输入 表示第i个参数 该系统结构如图1所示。首先，通过传感器采集到的相关数据经采 的输出，假定各传感器的输出是相互独立的，根据Bayes决策，可设计 集接口模块送入控制器 ，控制器的数据处理模块对其进行相应处理， 出软判决最优融合规则如下： 作出使用者的当前意图和个人能力判断，然后发出相应的驱动动作命 f ，“ “ { l P ftll， 舅(I} 靠1．．I，=l 令。执行模块在接收到相应命令后，通过外围电路将其转化为相应执 , Ⅳ i舟 O) 行动作，驱动电机进入不同的状态和采用不同的负载。 (1) 中P(， …，lHI)和P(。，，…，lH 分别表示 ，，…，在假设H口和H时的联合条件概率，C=【P(lH)()和