多输入多输出不确定非线性系统的输出反馈自适应机动控制.pdf

第 58卷 第 11期 2009年 11月 物 理 学 报 Vo1．58，No．11，November，2009 1000—3290／2009／58(11)／7565．08 ACTA PHYSICA SINICA ⑥2009Chin．Phys．Soe． 多输入多输出不确定非线性系统的 输 出反馈 自适应机动控制 周 颖 臧 强’ 1)(南京 邮电大学 自动化学院，南京 210003) 2)(南京信息工程大学信息与控制学院，南京 210044) (2009年4月 631收到 ；2009年 4月29日收到修改稿) 输 出机动控制问题通常由几何任务和动态任务两部分组成 ．对具有参数不确定性的多输入多输 出非线性系 统，研究了其基于输 出反馈的 自适应机动控制 问题 ．通过引人滤波器和观测器来实现对不可量测系统状态 的虚拟 估计 ．利用 向量形式的 Backstepping反推方法 ，构造出了输 出反馈 自适应控制器 ，并给 出了三种路径变量 自适应律 设计方案 ．所提出的控制方案保证 了闭环系统的全局渐近稳定性 ，使得系统同时完成几何任务和动态任务 ．最后 的 仿真结果验证 了本方法 的有效性 ． 关键词：输出反馈，非线性系统 ，输出机动 ，反推 PACC：0547 了其鲁棒机动控制问题 j． 1．引 言 已有输 出机动控制结果大多数基于状态反馈进 行控制器的设计和综合 ，然而在许多情况下，系统输 在许多工程应用中，控制 目标 (机器臂 、轮船 、车 出是可用于反馈设计 的唯一量测信号，这使得基于 辆等)沿着某一期望路径运行是首要的．其次关心的 系统输出反馈的机动控制设计更有意义 ．非线性系 是运行过程中对速度的要求 ．这种类型的应用问题 统 的输 出 反 馈 自适 应 跟 踪 控 制 已经 通 过 被许 多学者所描述 ，称之为输 出机动 (output Backstepping设计方法得到了很好的发展 ，然而基 maneuvering)控制问题 ．机动控制 问题通常 由几何任 于输出反馈的 自适应机动控制 问题的研究还很少 ． 务和动态任务两部分组成 ．几何任务是受控 目标到 对具有参数不确定性 的多输入多输 出非线性系统 ， 达并沿着期望路径 (路径变量 的函数)运行 ．动态 本文研究了其基于输 出反馈 的 自适应机动控制问 任务是沿期望路径运行 时还要满足 的额外动态指 题 ．这里输出机动控制问题的几何任务是使控制 目 标 ，如时间、速度 、加速度等指标 ．而一般跟踪控制问 标到达并沿期望路径运行，动态任务要求沿期望路 题的路径变量 都是时间t的函数 ，通常取为 径运行 的同时满足速度指标 ．通过引入观测器和滤 ：t，因此机动控制 问题 比一般的跟踪控制 问题更 波器来实现对不可量测系统状态 的虚拟估计 ．通过 加广泛． 反向递推设计 ，构造出了输出机动控制器 ，完成了几 为了确定路径变量 艿，Hauser和 Hindman…利用 何任务 ．然后通过设计路径变量 的动态性能，给出了 从当前状态到路径 的数值 映射 ，将跟踪控制器转化 路径变量的三种 自适应律设计 ，将几何任务与速度 为机动调节控制器，通过选取二次型 Layupnov函数 指标 相结合 ，完成了动态任务 ． 保证了其状态收敛并沿着期望路径移动 ．这个方法 被用于可反馈线性化系统 ，此时路径 由所有状态描