基于2D圆点阵列的摄像机精确标定.pdfVIP

Q! Q：! Science and Technology InnovationHerald T技 术 基于2D噩点蒋 II纛机精确摄定① 王红茹 唐文献 (江苏科技大学机械工程学院 江苏镇江 212003) 摘 要 ：针对电脑键盘 自动担装生产线研制过程中的摄像机标定问题，提 出一种新的撮像机精确标定方法。该方法选用2DII点阵列作为 靶标，首先在不考虑摄像机镜头畸变的情况下，利用改进的Matlab标定工具箱估计出摄像机参数的初始值t然后考虑叠{I机的镌夹畸变， 利用改进遗传算法实现对撮謦机参数的精确求拜。实硷结果表明，该方法是有效可行的。 关键词：计算机视觉 摄像机标定 一点阵列靶标 遣传优化 中图分类号：TP24，TP391 文献标识码 ：A 文章编号：1674-098X(2011)09(c)-0018--04 Abstract：Aiming at improving performance of the vision system for keyboard assembly，a new accurate camera calibration method is proposed．2D circlearray is uesd to extractfeature points for calibration．Lensdistortion isnegleeted，and modified camera calibration toolbox for Matlab is adopted to compute camera parameters．Those parameters are taken as initials．and camera model with lens distortion isresolved by improvedgeneticalgorithm(GA)．Consequently，camerapraameterswithhigheraccuracy areobtained．Experiment results indicate the proposed method is feasible． Key W ords：Computer visionlCamera calibrationICircle array targetlGenetic optimization 随着计算机技术和工业 自动化程度的不断提高，采用 图像传感 器的视觉技术已被广泛地应用到工业生产过程中。为从图像传感器 获取的二维信息得到与其相对应的三维空间信息，则须确定 图像传 感器成像 的几何模型。而确定 图像传感器的几何模型的过程即是所 式中，为任意非零尺度因子；P=[“v1]T，为对应于的图像像 谓的摄像机标定[1-31。目前，摄像机标定大致可分为传统标定法、自标 定法和基于主动视觉的标定法等三大类 【。这些标定方法采用的数 据处理技术可归结为线性变换 、非线性优化和混合优化等三种 。其 平移向量，分别用式(2)和(3)表示；P=Ix Y z 1r为空间点P 中，混合优化方案兼顾 了线性变换 的快速性和非线性优化的准确 性等优点，是近年来较为成功的摄像机标定技术。本文基于混合优 化思想，选用二维圆阵列作为靶标 ，提 出一种基于改进GA的快速 而准确的摄像机标定方法。该方法既能保证标定的精确性，又具有 特征点提取快速 、非线性优化过程简便等优点 。 『r2r3] Rllr4 l (2) 1摄像机模型