采用新型负载转矩观测器和INFORM／EMF组合式模型的永磁同步电机在全速度范围内的无速度传感器控制研究.pdfVIP

电《力电子》2010年5期 应用装置 Application Devices 采用新型负载转矩观测器和 INFORM／EMF组合式模型的 永磁同步电机在全速度范围内的无速度传感器控制研究 SensorlesscontrolofPM synchronousmachinesinthewholespeed rangeusinganovelloadtorqueobserverandacombinedINFORM／ EMF—Model WoIfgang StaffIer， Manfred Schr~dI． Vienna University of TechnoIogy． Instjtute of EIectricaIDriVeS and Machines． Vienna． Austria 北京交通大学电气学院 李瑞芙 韦克康 王琛琛 译 摘 要：为了使永磁同步电机的无速度传感器控制在全速度范围内稳定运行，本文提出了一种与改进型电压模型 有关的机械观测器结构。本文根据不同的速度范围采用了两种不同的反馈结构，并对低速范围时的结构 和稳定性进行了分析。机械观测器对转子转速、转子角度位置和负载转矩进行了估测，并用INFORM测 量方式使其稳定。观测器的输出使反电动势(EMF)模型在静止和低速时稳定，因此该观测器保证了当由低 速运动到高速时，较高的动态性能。进一步，观测器估测所得的负载转矩被作为速度控制器的输出端的 扰动补偿量，因此，速度控制器可以被看作一个在负载下没有静态误差 的普通 比例系数 。 l 概述 制器的输 出端前馈负载转矩补偿 ，从而将速度控制器 在 比正常速度高出l0—20％的高速范围内，采用 电 简化成为一个简单的比例系数。在低速时，我们熟悉的 动势模型的永磁 同步 电机的无速度传感器控制技术是 INFORM 方法可 以将位置信息提供给线性观测器 。 一 种理想的方法…IS】6【1，该技术 已经在工业 中得到 了应 用。带有速度和位置估测值的机械观测器存在无法获 2 典型的反电动势模型 得负载信息的缺点 ，因此当负载变化后，观测器可以观 对定子 电压方程进行积分(“反 电动势模型”)是获得 测 由于速度和位置等状态变化而产生的偏差。如果观 高速时转子位置信息的最为典型的近似方法。由于前 测到的负载转矩是一个更加稳定的值 ，偏差将使估测 馈积分不稳定(由于零漂、测量不准等)，因此反馈调节 的负载达到它的实际值 。 系数K(图1)可 以将零漂抑制到一定的值 。然而，低速时 特殊的电压模型… (在高速时可 以获得测量信息)和 该模型不能提供准确的位置信息。例如，在高性能工况 扩展型机械观测器相结合的结构 ，可 以通过在速度控 时，当从采用INFORM方法的静态启动，并且在额定转 应用装置 《电力电子》2010年5期 拼 10 、j 速的20％时切换到反 电动势方法时，反 电动势模型以一 —■一：—— ++——IPMSM++KK ．L(‘ 一一J) ((55)) 个不准确的初值启动，这样产生了不希望的瞬态误差 。 a Z Zm Zm 下面各节将研究如何将 INFORM 模型、机械观测器和反 = K，． 一) (6) a T