履带起重机吊装过程的避障与仿真研究.pdfVIP

维普资讯 第8卷 第 l3期 2008年7月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．8 No．13 July 2008 1671—1819(2008)13—3606—04 ScienceTechnologyandEngineering @ 2008 Sci．Tech．Engng． 仪表技术 履带起重机吊装过程的避障与仿真研究 施志强 章 青 (海洋石油工程股份有限公司，天津 300452；天津大学 ，天津 300072) 摘 要 从对吊装过程进行理论建模、优化选择并确定起重机的工作参数出发，研究了履带起重机吊装过程避障与仿真技术 研究。利用计算机软件对吊装过程进行运动干涉检验和仿真，防止重物与障碍物的碰撞，软件采用通用数据库技术，系统具 有开放性和可扩展性，有普遍 的意义。 关键词 履带起重机 仿真 吊装 干涉 中图法分类号 TH213．7； 文献标志码 A 履带起重机是海洋工程施工的一个重要工具。 要问题。在建立模型时，主要考虑影响安全性的多 随着技术的发展，履带起重机的调重能力从几十吨 种因素(如载荷、起重机的变幅范围和各种安全裕 发展到一千余吨。对其 吊装过程的分析研究越来 量等)，同时对起重机的工作参数进行合理的设计， 越重要，目前，主要依靠各类图表、数据和现场经 确定适合具体工况的起重设备及工作参数。图1所 验 ，对于复杂工况，很难保证及时、准确地处理大量 示为起重机计算参数简图。 的施工信息资料来获得优化的施工方案，对整个施 1．1 初选起重机 工过程带来了安全隐患。将计算机仿真技术引入 在起重机的最初选择阶段，主要是 以吊装过程 复杂的吊装过程，在实际施工之前，在计算机中实 中最基本的性能参数作为判断依据。 现仿真和模拟施工，在前期就能及时发现施工过程 fQ≥w ，1、 中的一些不可靠因素，提高吊装过程的可行性、经 IⅣ，≥Ⅳ 济性及安全性。 (1)式中：p一起重机最大起重量 ；一实际起重量 ； Ⅳ_实际所需起重高度； 1 起重机及其工作参数的确定 Ⅳ’一起重机的有效起重高度。 其中，起重高度与重物 吊耳的位置、吊索的选择以 对于一次 吊装任务，有多台起重机可供选择 ， 及现场障碍物高度等有关，具体计算公式如下： 对于每台起重机又有多种工作参数。根据现场情 H=hl+h2+h3+h4 (2) 况合理地确定起重机及其工作参数是整个仿真系 (2)式中：。一构件高度；h2一索具高度；h3一起 吊 统中非常关键的问题。履带起重机属于大起重量 后应留的高度裕量；h4一基础面与障碍物高度的最 起重机，主要用于吊装重件货物，安全性是一个首 大值。 1．2 确定起重机及其工作参数 在确定起重机的过程中，将最大和最小工作半 2008年3月17日收到 第一作者简介：施志强 (1975一)，男，研究方向：为机电一体化。 径以及在整个 吊装过程 中应考虑的各种安全裕量 ’通信作者简介：章 青(1964一)，男，天津大学机械工程学院副教 作为约束。最大工作半径r 由起重载荷和起重机 授，研究方向：数控技术、机电一体化开发。 自身的特性决定，在考虑载荷安全系数k和环境安