基于固有频率的Delta机械手截面参数的优化.pdfVIP

第 44卷 第 10期 天 津 大 学 学 报 Vb1．44 NO．10 2011年 10月 JournalofTianjinUniversity 0ct．2O11 基于固有频率的Delta机械手截面参数的优化 张利敏，梅江平 (天津大学机械 L程学院，天津 300072) 一一一～．一一一～一一一～至一一一一～川…m训一一一～一{、．． 摘 要：研究了一种含有柔性杆件三 自由度高速并联机械手的截面参数优化方法 利用子结构位移综合法，建立了 弹性杆子结构动力学模型，并在此基础上，利用变形协调条件可将各子结构动力学模型组合并导出机械手的系统动 力学模型，同时利用商业有限元软件验证 了其正确性 在利用单调性分析缩减主动臂设计变量的基础上，揭示出驱 动转矩约束及设计参数取值范围对低阶固有频率的影响规律，并据此综合出一组在满足上述约束条件下使得系统低 阶固有频率最高的设计参数 关键词：动力学模 ；优化没计；并联机械手 中图分类号：TH122 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493—2137(20l1)l0-0901—06 OptimizationofDimensionParametersofDeltaM anipulator BasedonNaturalFrequency ZHANG Li—rain， MEIJiang—ping (SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversity，Tianjin300072，China) 一一～一一一一～咖一一一一一一．_一～磊-． 外转动副马Ⅸ动 、平行四边形支链 的高速并联机 化设计均具有重要意义，目前可利用的建模方法主要 械手具有运动惯量低 、速度快等特点，现已广泛应用 有多柔体法 (FMD)[ 、线弹性法 (KED)7『_q]、子结构 于对轻小物料的高速分拣与抓放等操作，其典型代表 综合法I6。…‘．多柔体法虽可获得精确刚弹耦合模型， 当属著名的 Delta机械手…．为了有效减低运动部件 但建模和求解过程复杂，多用于考虑几何非线性的场 的惯性 ，这类机械手运动构件 (动平台、主动臂、从动 合；而线弹性法通过忽略刚柔耦合和位形 “冻结”等 臂等)多采用铝合金或轻质细杆制作，然而在轻量化 简化手续，故 已在平面连杆机构弹性动力学分析和优 设计的同时，机械手在高速运动时会直接受杆件柔性 化设计中得到广泛应用；子结构综合法则是通过把结 的影响而降低系统的动态精度．因此，在设计此类机 构划分为若干子结构并分析其动力特性，后通过各子 构的截面参数时，通常要考虑动态优化设计． 结构交界面关系组装成系统整体模型，故特别适合于 建立含柔性杆件 的机构弹性动力学模型对于揭 大型复杂结构．上述建模方法 中对弹性体变形量的 示系统参数对机构全域动态特性的影响以及动态优 描述可按连续弹性体考虑其质量和刚度的分布特性， 收稿 日期 ：20l0-06—11；修回日期 ：2011一叭一11 基金项 目：阁家高技术研究发展计划 (863汁划)资助项 目(2007AA04Z245) 作者简介 ：张利敏 (1983一 )，男，博士研究生 ，tjuzlmwan@yahoo．corn．cn 通讯作者：梅汀平，ppm@tjuedu．cn． · 902· 天 津 大 学 学 报