微创手术机器人控制策略.pdfVIP

第44卷 第 10期 天 津 大 学 学 报 V0l1．44 NO．10 2011年 1O月 JournalofTianjinUniversity Oct．20l1 微创手术机器人控制策略 李建民 ，王树新 ，张建勋 ，王春雷 ，张林安 (1．天津大学机械工程学院，天津 300072；2．南开大学机器人与信息 自动化研究所，天津 300074) 摘 要：在充分分析传统微创技术约束条件的基础上，对主从式微创手术机器人系统的控制策略进行了研究．结合 微创手术机器人的运动特点及手术操作需求，建立了运动一致性控制、相对式运动控制及比例控制等控制策略，解 决了手术过程中眼手运动不协调、运动比例变化及干涉等问题．基于 “MicroHandA”系统，通过实验手段对所建 立的控制策略进行了验证 结果表明，所建立的控制策略能够解决传统微创技术在操作上存在的问题，并可使复杂 的手术操作变得简单，验证了所建立的控制策略的准确性和有效性． 关键词：微创手术；控制策略； MicroHandA 中图分类号：TP242-3 文献标志码：A 文章编号：0493．2137(2011)10-0884—06 ControlStrategiesofM inimallyInvasiveSurgeryRobot LIJian—min ，WANG Shu．xin ，ZHANG Jian—xun ，WANG Chun．1ei，ZHANG Lin—an (1．SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversity，Tianjin300072，China； 2．InstituteofRoboticsandAutomaticInformationSystem，NankaiUniversity，Tianjin300074，China) Abstract：BasedontheanalysisofMISconstraints，thecontrolstrategiesofmaster-slaverobotforassistingMISwere investigated．A surveyoncharacterizingthemotionofMISrobotwasconductedleadingtotheestablishmentofintui- tivecontrolstrategy,relativemotioncontrolstrategyandscalingcontrolstrategy,whichfurtherresultedinthesolution ofeye—handmotionincoordination，motionchangingand interfaceproblemsduringsurgery．Furthermore，basedon ”MicroHandA”MISrobotsystem．experimentswerecarriedouttoverifytheeffectivenessofthecontrolstrategies．It hasbeenrevealedthattheproposedcontrolstrategiescannotonlysolvetheproblemsexistinginM ISbutmakethe complexoperationseasy．Accuratenessandeffectivenessofthecontrolstrategieshavebeenverified． Keywords：minimallyinvasivesurgery；controlstrategies；M icroHandA 1987年，法国医生 Mouret完成第 1例腹腔镜胆 后，以自主开发的主从式微创手术机器人 M“icroHand 囊切除术 1【]，标志着微创手术这一新的医学里程碑的 A”[3-4]系统为依托 ，采用实验方法对所建