一类具有输入状态稳定未建模动态的非线性系统韵输出跟踪控制.pdfVIP

第41卷 增刊 东 南大 学学报 (自然科学版) Vo1．41 Sup 2011年 9月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Sept．20l1 doi：10．3969／j．issn．1001—0505．2011．S1．024 一 类具有输入状态稳定未建模动态的非线性系统韵 输 出跟踪控制 于江波 赵 彦 武玉强 (东南大学 自动化学院，南京 210096) (曲阜师范大学 自动化研究所，曲阜 273165) 摘要：研究了具有输入状态稳定(input—to—statestability，ISS)未建模动态的一类非线性系统的全 局实际输出跟踪控制问题．该类非线性系统具有非线性参数化的未知参数不确定性，未知的非 线性不确定性及未建模动态不确定性．与现有结果不同，所考察的系统具有未知的控制系数， 其人小及符号等信息都假设是完全未知的．通过利用Nussbaum增益方法，结合积分器反推技 术，设计 了一个鲁棒 自适应状态反馈控制器，所设计的控制器能够实现对任意信号的全局实际 跟踪控制．仿真结果验证 了控制策略的有效性． 关键词 ：非线性系统 ；未建模动态；输入状态稳定；跟踪控制 中图分类号 ：TP13 文献标志码 ：A 文章编号：1001—0505(2011)增刊-0112-04 Gl0baloutputtrackingcontrolforaclassofnonlinearsystemswithISS unmodelleddynamics YUJiangbo ZhaoYan W u Yuqiang (SchoolofAutomation，SourestUniversity，Nanjing210096，China) (InstituteofAutomation，OufuNormalUniversity，Qufu273165，China) Abstract：Theglobalpracticaloutputtrackingcontrolproblem foraclassofnonlinearsystemswith ISSunmodelleddynamicswasstudied．Th esystem underinvestigationhashtenonlinearlyappearing unknownpraameters，unknownnonlinera uncertaintiesaswellasISSdynamicuncertainty．Unlikehte existingworks，htesignofthecontrolcoefficientsraenotassumedtobeknowninthepaper．Byusing hteNussbaum gaintechniqueandtheintegratorbacksteppingmethod，adynamicpartial-sattefeedback adaptivecontrollerwasdesigned，whichcouldachievehteglobalpracticaloutputrtackingofranyref- erencesignals．Anillustrativeexma pleispresentedproposedtoverify itseffectiveness． Keywords：nonlinerasystems；unmodelleddynamics；input·to—sattestability(ISS)；trackingcontrol 控制理论的一个重要问题是实现对具有外界 态的非线性系统设计 了一鲁棒 自适应镇定控制器． 干扰的不确定性系统的鲁棒控制．输入状态稳定