气压ABS的模糊自寻优控制器设计与硬件在环验证.pdfVIP

汽 车 工 程 2010年 (第 32卷)第 11期 AutomotiveEngineering 2010203 气压 ABS的模糊 自寻优控制器设计与硬件在环验证 术 武 超 ，段建民，于涌川 (北京工业大学 电子信息与控制工程学院，北京 100124) [摘要] 根据轮胎与路面间附着系数 一滑移率关系曲线的单峰极值特性 ，将模糊 自寻优控制算法应用到车辆 气压 ABS系统控制器的研究中，并通过硬件在环测试验证了该算法对车辆气压 ABS系统的有效控制。与传统的逻 辑 门限值算法相 比，该算法具有结构更简单 ，且能 自适应路面变化的特点。 关键词：防抱制动系统 ；模糊 自寻优控制 ；硬件在环测试 ；附着系数 DesignandHILValidationofFuzzySelf-optimizingControllerforPneumaticABS W uChao．DuanJianmin YuYongchuan SchoolofElectronicInformation＆ControlEngineering，BeringUniversityofTechnology，Belting 100124 lAbstractj Accordingtothesingleextremevaluefeatureoftherelationshipcurveofadhesioncoefficientbe— tweentireandroadversussliprate，thefuzzyself-optimizingcontrolalgorithm isappliedtotheresearchonthecon— trollerforvehiclepneumaticABS，andtheeffectivecontrolofthealgorithm overvehiclepneumaticABSisverified throughhardwareinthelooptesting．Comparedwithtraditionallogicthresholdalgorithm ，fuzzyself-optimizingcon— tro1algorithm hasthefeaturesofsimplerstructureandtheadaptabilitytothechangesofroadsurface． Keywords：ABS；fuzzyself-optimizingcontrol；hardware-in-the—looptesting；adhesioncoeffi cient 种制动情况 ，而且控制过程中车轮角速度波动较大 ， 日JI舌 因此控制效果并不十分理想。针对车辆 ABS系统 的特点，本文 中提出了一种模糊 自寻优控制方法，并 车辆防抱制动系统 (ABS)的任务是防止 由于制 在控制系统中加入 了制动器制动力矩反馈信号，实 动力过大造成的车轮抱死 (尤其在光滑的路面上)， 现了车轮角速度与制动力矩的双环路 闭环控制 。该 从而使车辆即使在全制动情况下也能维持一定的横 控制方法简单，同时能够 自动适应路面变化，调整制 向力，以保证驾驶的稳定性和车辆 的转 向控制性 以 动器制动力矩从而达到最佳的制动效果。 及各个车轮制动结合的最佳效果 J，同时保证 了可 利用的轮胎与路面之间的附着力以及车辆减速和停 1 ABS模糊 自寻优控制器设计 车距离的最优化。 目前 ，ABS已发展成为成熟 的产品，并在各种车 1．1 自寻最优控制方法 辆上得到了广泛应用，但是这些产品基本都是基于 所有具有极值特性的控制对象都可