新型智能机器人触觉传感服装阵列标定的研究.pdfVIP

2011年 第3O卷第7期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 71 新型智能机器人触觉传感服装阵列标定的研究 秦 岚，裴利强 (重庆大学 光电技术及系统教育部重点实验室，重庆 400044) 摘 要：为使智能机器人在汽车冲撞试验中获得准确的触觉信息，研发了一种基于导电橡胶压阻特性的 新型触觉传感服装阵列。针对该传感阵列设计了静态标定试验装置，在常温下 (25℃)研究了不同型号的 导电橡胶 (N05，N10，N15)的压阻行为特性，选出压敏性最佳的N10作为触觉传感服装的敏感元件；在此 基础上提出了标定方案，标定结果表明：高斯 回归 曲线与测量数据可以最佳拟合，拟合相似度达到 99．56％，因此，将其确立为传感器的标定模型。实验结果表明：标定后的触觉服装传感阵列可以很好地 恢复接触物体的受力分布图，验证了标定方案的可行性。 关键词：导电橡胶；触觉传感服装阵列；标定 ；压阻特性 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000--9787(2011)07-0071--04 C…all1branJ●0n research’ On a new ty·peoi一ta·ct·i-l’e sensl●ng suit‘·array forintelligentrobot QINLan，PEILi—qiang (KeyLaboratoryofMinistryofEducationforOptoelectronicTechnologyandSystems， ChongqingUniversity，Chongqing400044，China) Abstract：In ordertoobtain accurate tactilesense information in theautomotivecollision testofintelligent robots，anewtypeoftactilesensingsuitarraybasedonthepiezoresistivecharacteristicsofconductiverubberis developed．A staticcalibration testequipmentisdesigned forthesensorarray．Thepiezoresistivepropertiesof differenttypesofconductiveurbber(N05，N10，N15)arediscussedatroomtemperature(25℃)，andthebest performanceurbber(N10)ischosenassen,,dtivecomponentofthesensor．Akindofcalibrationtestprogram is proposed．Calibrationresultsshow thatGaussianregressioncurvecanachieveoptimalfittingofrmeasured data， andthesimilaritybetweenthem is99．56％ ．SOitisselectedtoestablishthecalibrationmodelforthesensor．The confimr atolTtestresultsshow thatthecalibratedsensingsuitarraycanrecoverforcedistribution mapofcontact bodieswell，thusthefeasibilityofthecalibrationexperimentplanisverified． Keywords：conductiveurbber；tactilesensingsuitarray；calibration