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设施移动机器人超声导航最优控制 设施移动机器人超声导航最优控制 OptimalControlofMobileRobotin GreenhouseBasedonUltrasonic 陈小波 苗玉彬 吴吉麟 (上海交通大学机械与动力_T-程学院，上海 200240) 摘 要：介绍了设施农业环境下超声导航移动机器人的差速转 向原理和组成，建立了设施移动机器人的运 动学模型及相应的状态方程 ，在此基础上运用二次型最优控制方法对设施移动机器人差速转 向进行控制。仿真 和实验结果表明，此方法具有 良好的响应速度 ，控制性能 良好。 关键词：设施农业 移动机器人 超声导航 最优控制 DOI：10．3969／j．issn．1007—080X．2011．06．015 Abstract：Thispaperintroducestheprincipleandcompositionofamobilerobotbasedonultrasonicguidinginthe environmentofgreenhousefacilities．The optimum controllerdesign isputforward to controlthe difference speed steeringofmobilerobot．Thesimulationandexperimentalresultsshowthatthemobilerobotcontrolledbytheoptimum controllerhasagoodresponsespeedandgetsthecontrolperformanceswel1． Keywords：greenhouse mobilerobot ultrasonicguiding optimalcontrol 0 引 言 在移动机器人常见的导航方式中 ，电磁导航和光反 在农业设施化环境中，移动机器人在喷雾 、灌溉、 射导航因其技术改造和维护要求较高，在设施温室环 采摘和搬运等作业场合有着独特的优势和广泛的应用 境下应用困难较大；而视觉导航图像处理计算量大，实 前景。设施移动机器人的开发应用，可 以大大提高劳 时性不理想，且温室内应用时易受光线影响。文献 [4] 动生产效率，改善劳动条件。国外移动机器人发展起 表明，超声波传感器适应性较强，而且系统构成简单、 步早 ，在设施农业中的应用也已经非常常见…。在我 性价比高 ，在障碍检测、定位以及简单形体辨识等方面 国，农业科学技术已成为农业增长的主要推动力，设施 应用广泛，效果 良好。超声导航技术在移动机器人领 机器人也得到越来越多的重视 ，发展十分迅速 。 域 ，特别是设施移动机器人领域中得到越来越多的应 设施化环境不同于结构化环境。设施化环境中能 用。考虑设施机器人本身的复杂性以及温室环境因素 够对机器人导航系统正常工作产生干扰的环境因子众 的不确定性，对设施机器人进行横向控制时，提 出了较 多，包括环境温度、湿度、光照强度等等，这些环境因子 高的要求。本文通过结合设施机器人的运动学模型导 对移动机器人导航系统的适应性提 出了特殊的要求。 出控制方程，基于二次型最优控制算法整定反馈系数， 作者简介 ：陈小波 1985年生。硕士研究生。研 究方向为机 电控制与智能装备控制 。 苗玉彬 副教授。研 究方向为机电控制与物流装备 、无线传输、图像处理 。 吴吉麟 1988年生，硕士研究生。研 究方向为机 电控制与智能装备控制。 74 机 电一体化 I2011．6 Application．Communicationi咽脚—豳 使设施机器人既有较好的响应速度 ，又能够较好地跟 这两个参数可作为控制系统的输入量，以控制移动机 踪期望路径。 器人对运行路径的跟踪 。 1 运动学模型与状态方程的建立 1．2 状态方程的建立 1．1 导航信息的测量 建立如图1所示的坐标