增量式PID规律在电机软启动控制中的应用.pdf

AcademicP·apersl圈吸—圈圜 增量式PID规律在电机软启动控制中的应用 ApplicationofIncreasingPID ControllingMethodintheControlof MotorSoftStart 张 晓 王晓宇 郭 涛 钟瑞艳 (山东大学控制科学与工程学院，济 南 250061) 摘 要：阐述了增量式PID控制算法和电机软启动基本原理。结合增量式PID的控制优势，简述了其在电机软 启动过程控制中的应用。实践表明，增量式 PID的应用 ，简化了控制思路，改善了电流环控制性能，限制了启动电流， 平滑了启动转速，取得了良好的电机启动效果。 关键词：增量式PID 电 机 软启动 启动电流 Abstract：ThisarticleintroducesthecontrollingarithmeticofIncreasingPID and thebasicprincipleofmotorsoft start．W iththevirtueofIncreasingPID，IttellstheapplicationofIncreasingPID controllingmethodinthecontrolofmotor SoftStart．TheexperimentalresultsprovethathteapplicationofIncreasingPIDsimplifieshtecontrollingidea，improvesthe capabilityofcurrent-loop，limitsthestartingcurrent，smoothesthestartingspeed，getsafavorablestartingeffect． Keyword：IncreasingPID motor softstart startingCHrrent 0 引 言 有许多改进算法 三相交流异步 电机是一个多变量 、强耦合 、非线性 的复杂 增量式 PID建立在对位置式 PID进行改进的基础之上 。它 受控对象，难以建立其精确 的数学模型；同时，电机启动过程 中 克服了位置式 PID对所有过去状态的依赖 ．降低 了因单片机故 的许多参数无法进行准确测量 ．这就使它的启动控制变得较为 障导致 PID误输出给系统带来严重后果的影响 复杂困难 ．往往需依靠经验进行调试 PID控制回路见 图 1。图中y(t)为被控变量 ， 是 ，(￡)的设 PID控制规律作为工业控制过程中技术最成熟 、应用最广 定值 ，e(t)为调节器输入偏差，u(t)为PID控制输 出。 泛的一种控制技术 ，具有结构简单、调节方便 、稳定性好等优 点．在工业生产过程 自动控制领域获得 了广泛 的应用 ：在交直 流电机等控制场合 ．则具有 良好 的灵活性和适用性，并取得 了 图 1 PID控制 令人满意的控制效果 。本文主要结合增量式PID控制原理来阐 由此 ．可得到 PID控制算式 述其在 电机软启动控制 中的应用 l 增量式 Pm 控制规律 u(￡)e【(￡)+1』e(t)7D1~tt)l。 PID控制规律就是对偏差的比例 (P)、积分 (I)和微分 (D) 式 中：K。为比例系数 ；TI为积分时间常数 ；71D为微分时间常数 ； 进行控制 ，简称PID控制。PID控制根据不 同的应用场合有多 e(t)=R-y(￡)。 种实现方法 ．如位置式和增量式等 在许多特殊要求的场合还 作者简介