球形巡检机器人的动态平衡控制.pdfVIP

2008年 12月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Dee．2008 第3l卷 第 6期 JournalofBeijingUniversityofPostsandTelecommunications V01．31NO．6 文章编号：1007—5321(2008)06—0054—04 球形巡检机器人的动态平衡控制 刘大亮， 孙汉旭， 贾庆轩， 郑一力 (北京邮电大学 自动化学院，北京 100876) 摘要：提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法．利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型， 设计了基于 sigmoidal函数的状态反馈控制律．该方法能保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内．仿真 和实验结果表明该方法可行． 关 键 词：球形机器人；巡检机器人；动态平衡 中图分类号：TP24 文献标识码：A DynamicBalanceControlforaSphericalInspectionRobot LIU Da-liang， SUNHan—XU， JIA Qing—xuan， ZHENG Yi—li (SchoolofAutomation，BeijingUniversityofPostsandTelecommunications，Beijing100876，China) Abstract：A dynamicbalancecontrolmethodforasphericalinspectionrobotwaspresented．A cascade nonlinearsystem mode1wasderived using input transformation and diffeomeorphism．Based on sigmoidalfunction，astatefeedbackcontrollerwasdesigned．Thismethodguaranteesgloballyasymp— toticconvergenceofthestatetothedesiredsmallneighborhood．Simulationresultsandexperiments arecarriedouttoverifythefeasibilityofthismethod． Keywords：sphericalrobot；inspectionrobot；dynamicbalance 移动机构是巡检机器人的主体，决定机器人的 1 建模与平衡控制 工作空间和活动能力．基于球形机器人_1j的行走机 构而设计的巡检机器人(见图1)与轮式和履带式巡 如图1所示，臂杆与旋转框架之间存在相对转 检机器人相比具有更多的优点：转弯半径小；运动灵 动，这样可以通过旋转框架使单摆在臂杆倾斜的平 活；所携带的设备和仪器安全性高等 ． 面内摆动，实现臂杆的平衡控制．系统的平面运动 球形巡检机器人可以将臂杆伸出球体外部，利 可以简化为均质薄球体的直线纯滚动 (无滑动)运动 用臂杆末端的设备观测周 围的环境．但是，以这种 (见图2)，球体的质量为 ；对其 自身轴的转动惯 姿态工作时，机器人的臂杆易于倾斜，使系统处于不 量为 ；半径为 z】；平面摆的摆锤质量为 m2，摆杆质 稳定的状态，需要依靠单摆的反复摆动才能使臂杆 量可忽略；杆长为 z，，并视为均质直杆，悬挂于球心 保持平衡．因此，本文利用微分同胚和输入变换建 处。在转矩 r的作用下可在臂杆倾斜平面内自由摆 立了级联非线性系统模型，并提出了一种基于 s 动．另有 1个质量为 的物体，固定在杆长为 z moidal函数的状态反馈控制方法，用于解决球形巡 的臂杆末端，臂杆的质量