机械伺服系统基于模糊神经网络的复合控制.pdfVIP

2010年3月 控 制 工 程 Mar．201O 第l7卷第2期 ControlEngineeringofChina Vol_17．No．2 文章编号：1671—7848(2010)02-0146-03 _机摘械伺要服惯：性系参北数统京(大交基通范大于围学变化模气和徐电低工糊春程速梅学神状态院经北，下京的网非0线1络004性4摩)的擦复是制合约控机械制伺服系统跟踪性 主要因素，基于LuGre动态摩擦模型和干扰观测器的补偿控制可以实现非线性摩擦力矩的动态 补偿 ，但状态观测器的设计是基于被控对象的数学模型，当负载惯性参数大范围变化时，上述控 制系统性能无法保障，针对上述 问题提 出一种基于模糊神经网络补偿的状态观测器复合控制， 分析 了基于模糊神经网络补偿复合控制的理论与实现方法，并以直流电机飞行仿真转台作为被 控对象进行了仿真试验 ，试验结果表明了控制方法的有效性。 关 键 词：机械伺服系统 ；干扰观测器；模糊神经网络；摩擦力矩；补偿；跟踪控制 中图分类号：TP27 文献标识码：A ComplexControlBasedonFuzzy—neuralforMechanicalServoSystems U Chun．me (SchoolofElectricalEngineering，BeijingJiaoTongUniversity，Beijing100044，China) Abstract：Inertialparametersvaryinginlargerangeandnonlinearfrictionaltorquearethemainfactorsthatleadtomechanicalservo system trackingperformancedeclination． TheLuGredynamicfrictionmodelandthedisturbanceobserverrealizethedynamiccompen— sationofnonlinearfrictiontorque．Whenservosystem inertialparametersvaryinginlargerange，thetrackingperformancecannotbe guaranteedbecauseofthedesignofdisturbanceobserverbasedonthemathematicmodelofcontrolsystem．Acomplexcontrolschemeis proposedtodealwiththeaboveproblems．Fuzzy—neuralnetworkisusedtocompensatetheInertialparametersvaryingofmechanical servosystem．Thetheoryandrealizingwayofthepropsedmethodraeanalyzed．ExperimentalresultsforaDCmotorservo—system show theeffectivenessoftheproposedmethod． Keywords：mechanicalselwosystems；disturbanceobserver；fuzzyn·eural network；frictional torque；compensation；trackingcon— trol1 1 引 言 服系统基于神经网络补偿的复合控制方法。 2 复合控制器设计 对于负载参数大范围变化的高精度伺服系统， 设计出具有强鲁棒稳定性和鲁棒模型跟踪性能的控 复合控制器结构，如图1所示。 制器，是 目前研究的热点 I4。，