双轴微机械陀螺仪的移动机器人运动检测系统.pdfVIP

双轴微机械 陀螺仪的移动机器人运动检测系统* 张磊 ，蒋 刚 。杨熬 ，梁小波 ，王万金 (西南科 技大学 制造科学与工程学 院，绵阳 621010) 摘要 ：为准确获得移动机器人在未知环境 的运动状 态信息 ，以提高其运动控制的可靠性与平稳度 ，本文设计 了机器人运 动状态的检测传输 系统 。该 系统运用 改进 的 自适应 UKF滤波算 法来处理双轴 MEMS陀螺仪测得 的数据 ，通过 以 ATmegal6为微处理器的cAN总线进行传输 。实验表 明，改进算法能较好地控制 MEMS陀螺仪 的随机漂移 ，较正确地 获得机器人 的运动状态数据 ，且 CAN总线使数据 正确率提 高0．3 ～0．5 。 关键词 ：双轴微 陀螺仪 ；自适 应 UKF；CAN 总线 ；移动机 器人 中图分类号 ：TP271 文献标识码 ：A MotionDetectionSystem forMobileRobotBasedon IntegratedDual——AxisMEMSGyro ZhangLei，JiangGang，YangAo，LiangXiaobo，WangWanjin (SchoolofManufacturingScienceandEngineering，SouthwestUniversityofScienceandTechnology，Mianyang621010，China) Abstract：Themotiondetectionsystem formobilerobotisdesignedinordertoaccuratelyobtainrobotmotionstates，inunknownenvi ronraents，SOastoenhancethereliabilityandsmoothness．Dual—axisMEMSgyroDataisprocessedbytheimprovedUKF algorithm． ProcesseddataistransferredbyCAN busbasedonATmegal6．Experimentalresultsshow thatthisalgorithm decreasestheGyroran dom drifterrorandaccuratelyobtainsmotionstateinformation．Correctrateofcommunicationisimprovedby0．3 ～ O．5 ． Keywords：dual—axisMEMSGyro；adaptiveUKF；CAN bus；mobilerobot 微处理器 的 CAN总线 程序还有一些不完备之处 ，本文 引 言 采用 PelicAN模式加入 了完备 的错误分析程序 ，并支持 系统 自身测试功能。 在未知环境 中，路况具有复杂性及未知性特点 。移动 机器人准确 的路况探测及其 自身的平稳运行 ，对机载设备 1 系统硬件设计 与探测任务本身都非常重要…。 目前 ，对移动机器人运动 控制研究多集 中在前 向通道的算法研究 ，有关状态信息检 移动机器人运动检测系统原理如 图 1所示 。采用 测 、传输反馈环节的研究相对较少 。 InvenSense公司生产 的 IDG300型双轴微机械陀螺仪进行 双轴微机械 陀螺仪传感器可 以测量机器人 的俯仰与 移动机器人运动过程 的俯仰与翻转角度检测 ；A／D采样 电路 的主芯片为 8位 A／D转换器 ADC0809。采集 的数据 翻转 ，但微机械 陀螺仪有随机漂移性 ，无法直接应用 ，需要 经改进 的 自适应 UKF算法滤波后 ，经 CAN 节 点 向运动 对输 出值作算法处理 。参考文献E23中的微机械陀螺仪随