陀螺加速度计在无反转平台离心机上的测试方法研究.pdfVIP

第 11卷 第 19期 2011年7月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．11 No．19 July2011 1671— 1815(2011)19-4525-05 ScienceTechnologyandEngineering ⑥ 2011 Sci．Tech．Engng． 陀螺加速度计在无反转平台离心 机上的测试方法研究 乔永辉 李丹东 苏宝库 (北京航天控制仪器研究所 ，北京 100039；哈尔滨工业大学控制科学与工程系 ，哈尔滨 150001) 摘 要 提出了一种在不带有反转平 台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的两位置测试方法。在对陀螺加速 度计离心机测试环境分析研究的基础上，指出了在不带有反转平台离心机上测试时，地球 自转角速度对陀螺加速度计的输出 产生周期性误差，影响了测试精度。所提出的测试方案和辨识方法解决了地球 自转角速度对陀螺加速度计的输出造成周期 性误差这一重要问题。阐述 了所提方案的测试原理，并提出分离和精确标定陀螺加速度计误差模型系数的数据处理方法。 关键词 陀螺加速度计 离心机 测试技术 中图法分类号 V441．5； 文献标志码 A 陀螺加速度计(PIGA)是惯性仪表的一种，具有 对陀螺加速度计在不带有反转平台的精密离 精度高、测量范围大等优异性能，在某些高精度制 心机上的测试方法进行了研究。在对陀螺加速度 导系统中具有不可替代的地位。精确测试陀螺加 计测试环境分析研究的基础上，指出了地球 自转角 速度计，对制导系统精度提高十分必要。通常，重 速度对陀螺加速度计离心机测试的输 出造成误差 力场测试难 以精确辨识陀螺加速度计误差模型的 干扰，并在无反转平台离心机和有反转平台离心机 高次项系数，需要在高g环境下测试。 两种测试情况下，对地球 自转误差干扰的不 同形 陀螺加速度计离心机试验是利用精密离心机 式，做了比较。为消除地球 自转对输出的测试误 产生大于一个 g的持续向心加速度作为仪表的输 差，提出了陀螺加速度计在无反转平台离心机上的 入，测量在高加速度输入下仪表各项性能参数的试 一 种正倒置两位置测试方案，采用离心机大臂旋转 验 ¨J。陀螺加速度计 由于含有陀螺组件 ，离心机 整圈数时的仪表平均输入角速率作为陀螺加速度 工作时产生的旋转牵连运动会对仪表测试造成一 计的观测输出量，解决了地球 自转角速度造成的测 试误差问题 ，并提出分离和精确标定陀螺加速度计 定的影响。针对这一问题，一类解决办法是在离心 误差模型系数的数据处理方法。 机测试中使用反转平台，来隔离掉离心机的旋转运 动；另一类解决办法是通过提高陀螺加速度计稳定 回路的刚度、降低陀螺加速度计陀螺转子的角动量 1 陀螺加速度计原理 矩以及采用半径较大的精密离心机等手段，来改善 陀螺加速度计原理如图1所示。壳体坐标系为 测试条件。在这种情况下，陀螺加速度计的测试在 OXYZ，坐标系 OXY1Z 与外环框架相 固联；理想情 不带有反转平台的精密离心机上进行 I4J。 况下，壳体坐标系与外环坐标系重合，即OY轴与外 环轴or,重合。OX 、or,与 OZ 垂直取向。内环 2011年3月28日收到 国家安全重大基础研究项 目 (973--61334)资助 坐标系为