2010瑞萨模型车大赛全国一等奖程序设计报告.pdf

2010瑞萨超级MCU模型车 全国一等奖邀请报告 目 录 一．摘要 2 二．硬件、机械与程序关系的简要说明 3 三．主程序说明 4 1.创建一个工程 4 2.底层说明 6 3.功能函数说明 23 4.上层策略说明 25 四．总结 48 五．展望 50 一 、摘要 本次的2009瑞萨超级MCU模型车大赛，在中国大陆已经是第三次举办了。 这是教育部举办的“全国大学生ITAT技能大赛”系列赛事在2007年最新增设 的一项比赛项目。在去年我校参加这个比赛的基础之上，今年开展起来更加顺利， 也希望成绩超过去年。 瑞萨超级MCU的智能车比赛，不同于飞思卡尔的智能车比赛，它的特点是比 赛的赛道有非常严格的限制。首先赛道的宽度极窄，只有30cm，对车辆运行过 程中的空间有很大的约束。其次是赛道具有一定的高度而并不是紧贴地面，这就 导致当赛车冲出轨道时很难再返回正常的路径继续运行，也就是赛道容错度很 小，而且赛道的类型也都有限制，半径、长度等。虽然这些限制给我们带来了许 多困难，但是从另一个角度看，这也在一定程度上减少了控制小车的复杂性，便 于编写程序。 对比赛的小车来说，必须在机械、电路以及程序方面等各个方面做到紧密的 配合，才有可能跑出比较好的比赛成绩。本次比赛，我队充分借鉴学习日本的相 关资料，在后期数据采集中，采用无线串口与SD卡作为收集小车跑完一圈以后 的相关数据，并加以分析，以改进各方面的参数。 今年的比赛规则较之2008年有所改动，取消了B组的比赛，只留A组和C 组。其中A组为常规赛，C组为入库趣味赛。 本套程序是以组委会提供的原始程序为框架，参考日本资料，并借鉴和学习 华中科技大学的源程序，独立完成的一套适合于2009年瑞萨超级MCU智能车大 赛的程序。 二 、硬件、机械与程序关系的简要说明 硬件、机械与程序的紧密配合是取得好成绩的关键。 首先是硬件方面，对于自制的四驱车而言，驱动板都要重新设计，且驱动板 上扩充的外围电路都可以帮助程序的后期调试，如LED，蜂鸣器等。还有就是芯 片的IO口的分配，具体IO口的说明见主程序说明中的底层部分。 然后就是机械方面，瑞萨智能车比赛对小车机械方面要求是很高的，程序与 电路再好，机械跟不上必然会导致成绩提不高。在轮胎、车体重量、传感器前伸 长度以及车身长短等这些因素都是至关重要的。就拿轮胎来说，日本的近几届取 得好成绩的智能车，轮胎的改造都是十分夸张的，越来越有往擀面杖发展的趋势。 而车身的长度与车身宽度又和差速有紧密联系（详见主程序说明）。 总之，只有机械、电路、程序等各方面紧密配合，才能取得更好的成绩！ 三 、主程序说明 由于代码很长，为了阅读方便，将主程序代码放在附录。程序内容很多，我 就按照“建立工程-写底层-构建功能函数-写上层策略”的思路开始说明。 1. 建立工程 打开开发环境HEW 弹出对话框填写工程名 选择芯片型号 300H-3048F 然后单击Finish 如果工程已经建立好了，那么还要进行以下几步设置。 选择工具栏Build下H8S,H8/300 Standard Toolchain。 在这个窗口里面进行设置