备份的可移动的控制问题.docVIP

备份的可移动的控制问题机器人多拖车：模糊建模和基于LMI田中一夫，会员，IEEE，孝弘Kosaki，华欧王会员，IEEE摘要本文提出了控制计算机使用这种技术的支持。备份移动机器人的控制与模拟移动机器人的模糊建模与多个拖车从未多个拖车（三个以上的拖车）和控制。我们处理两种移动机器人移动在模拟甚至企图。本文提出支持五拖车和十个拖车移动机器人的机器人。至计算机模拟与多个移动机器人的控制设计模糊控制器，移动机器人的非线性模型多个拖车代表高木Sugeno模糊trailersbyfuzzymodeling的andcontrol.Wedealwithtwokinds模型（T-S模糊模型）。在T-S模糊模型，移动机器人：五拖车和移动机器人我们简化了移动机器人的非线性动力学。下十个拖车的移动机器人。设计模糊控制器，一个假设，简化T-S模糊模型是由多个拖车的移动机器人的非线性模型nonlinearmodels.Theso-calledparalleldistributedcompensation代表高木 - 关野模糊模型（T-S模糊（PDC）设计的T-S模糊控制器模糊模型。下一步，我们推导出基于模型的稳定性条件）。 T-S模糊模型之前，我们简化Lyapunov方法。移动机器人设计的非线性动力学的稳定条件。根据一项assump，模糊控制系统的投线性矩阵不等式TION，T-S模糊模型的简化非线性madefrom“（LMI），因为它减少到找到一个共同的问题模型。模糊模型完全代表动态Lyapunov函数李亚普诺夫不等式。凸简化的非线性模型。接下来，平行分布基于LMI的优化技术是用来解决寻找稳定的反馈增益和一个共同的补偿（PDC）的问题，采用模糊控制器设计Lyapunov函数设计的模糊控制系统。从T-S模糊模型。 PDC的主要思想是仿真结果表明，模糊建模，效果分配设计每个控制规则，以弥补PDC和基于稳定性分析，通过控制器的设计每个T-S模糊模型的规则。此外，我们得出一个基于LMI的。基于Lyapunov方法的稳定性条件。稳定模糊控制，模糊建模，线性矩阵在条款设计的模糊控制系统的条件是投不平等，与多个拖车的移动机器人。线性矩阵不等式（LMI的），因为它减少到寻找一套共同Lyapunov函数的问题引言李雅普诺夫不平等。基于凸优化技术基于LMI的利用，以解决问题，寻找稳定的装箱多个拖车移动机器人的控制反馈增益和一个共同的Lyapunov函数。裸露困难，因为他们的动态是非线性的。除了第二节显示的移动机器人的模型与MULTION，tosucceedbackingcontrols，wehavetoavoid的“折刀”在模拟中使用的tiple拖车。第三节介绍了模糊的现象。据报道，在[1] - [6]，[18]，[19]，建模，模型为基础的模糊控制器的设计，稳定的智能控制，模糊控制，神经网络控制，如分析。第四节显示仿真结果。它显示同时，实现备份的计算机模拟移动控制在第四节，有效设计的模糊控制器robotswithonetrailer.Recently，在[12]，thebackingcontroller实现备份与多个移动机器人的控制实现模拟和使用时间的实验拖车。大规模改造和精确线性化。对其他另一方面，模糊稳定性分析和设计技术控制系统[8] - [11]。后备控制也取得了仿真和实验[18]由二。具有多重拖车移动机器人图1显示了一个5拖车和它的移动机器人最后，1996年4月15日; 6月25日修订，1997年12月31日，1997年，1998年2月9日。坐标系统。以下的运动学模型，用于在K.田中是人力和机械系统模拟部：工程，金泽大学，金泽，日本920。他是现在机械控制工程，电子（1）大学部通信，调布，东京，日本182（电子邮件：ktanaka@mce.uec.ac.jp的）。T. Kosaki是与计算机科学系，广岛市（2）大学，ASA-南库，广岛，日本731-31。HOWangiswiththeDepartmentofElectricalandComputerEngineering，（3）杜克大学，北卡罗来纳州达勒姆27708-0291美国。 （电子邮件：hua@ee.duke.edu）。出版商项目标识符小号1094-6977（98）03903-0。 （4） 图2。十个拖车的移动机器人。图1。五拖车的移动机器人。withrespectto，并90and（5）90度对应32“折刀”的立场。控制目的是备份五拖车移动机器人沿（6）直线（不向前运动），这是（7）（8）（14）（9）是不是在轨迹控制中的控制变量。图