逆向工程中线结构光视觉传感器与CMM集成测量技术研究.pdf

砂3503孟2 论文题目:逆向工程中线结构光视觉传感器与 cmm集成测量技术研究 机械工程 刘志刚 (签名) 指导教师:陈康宁 (签名) 摘 要 逆向工程作为产品创新设计和缩短产品开发周期的手段，正发挥着日益 重要的作用。如何高效、准确地获取被测物体大量的三维数据，以及如何将测 量数据与现有CAD/CAM系统集成，是目前逆向工程要解决的关键技术。 针对以上问题，本文研究开发了基于线结构光视觉与CMM集成技术的坐 标测量系统及其相关技术，将不同传感器获得的信息进行集成，实现各个传感 器之间的优势互补，完成单个传感器无法实现的功能。并以CAD系统软件I- DEAS 测量数据处理平台，实现多传感器测量数据与CAD/CAM 软件的集 成。 主要的研究内容如下 究了由线结构光视觉传感器和 CMM 集成的多传感器坐标测量系 统。视觉传感器在CMM精密伺服机构的驱动下对被测物体进行扫描，经数据 处理，在CAD建模系统I-DEAS中建立初始的CAD模型，并以此为依据引导 视觉传感器从多个视角测量被测物体未被测量的表面。另外，对于一些要求高 精度测量的表面以及一些机器视觉无法测量得到的几何特征，制定相应的 CMM测量规划，采用CMM进行接触式测量。 (2)研究开发了线结构光视觉传感器。提出了一种新型大景深激光光条生 成技术，提出了一种基于高斯函数拟合的激光光条图象自适应分割、中心坐标 亚象素提取新技术，提高了测量精度。 另一方面，采用了基于CCD摄像机小孔模型的线结构光视觉传感器结构 参数模型，可以有效地分析在三维空间中坐标测量的空间分辨率，以及视觉传 感器结构参数对坐标测量性能的影响。 (3)线结构光视觉传感器与CMM集成建模与标定。提出了线结构光视觉 传感器与CMM 集成的一种新型测量模型。首先将视觉传感器视为一个 “黑 盒”，提出用 B样条神经网络来逼近视觉传感器图象坐标与空间坐标之间的 映射关系。其次，提出了一种在仿射坐标系下，与CMM集成的三维坐标测量 模型及其标定方法，实现了结构光视觉传感器与CMM测量系统的集成。 (4)提出了基于特征线框的测量数据分割方法。首先在每条激光线扫描曲 线上提取不连续的角点特征，然后经过扫描线之间角点特征的跟踪、连接构成 特征线框。并以特征线框为依据，对测量数据进行分割，形成具有单一表面特 性的区域数据。 另一方面，提出了一种基于曲率特征的自适应采样技术。对分割生成的 属于单一几何特征数据进行采样，生成能够反映曲面特征的矩形网格数据，矩 形拓扑网格数据在I-DEAS下构成表面片模型。 (5)提出了一种多视角曲面测量数据配准与拼接的新方法。首先将三维坐 标点经坐标变换后在曲面上的投影点作为用于求解坐标变换关系的对应点，解 决了曲面上难以提取显著对应特征点.6}向.a。另外，提出了基于刚性运动距离 不变原理的有效对应点判别方法，解决了具有部分重叠区域的曲面测量数据的 配准问题。在此基础上，提出基于曲面基面的配准数据拼接方法，实现了整个 表面数据的拼接。 (6)提出了逆向工程中在结构光视觉信息指导下的CMM精确测量的新方 法。由于CMM测量精度高于视觉传感器，对于一些测量精度要求高的表面， 可以利用由视觉信息得到的初始模型，识别出表面类型、特征，并制定有针对 性的CMM测量规划，在保证精度的同时，提高了CMM的测量效率。 对于视觉传感器无法测量的几何特征，如孔、洞信息，采用 CMM 测量， 扩大了坐标测量系统的应用范围。 在本文研 的基础上，研制了 “逆向工程中线结构光视觉与 CMM 集成测量原型系 关键词’逆向工程坐标测量机线结竿RI觉传感器多视”测量Xni!1量 论文类型:应用基础 本文研究得到国家自然科学基金和国家教育部高等学校博士点基金资助 SUBJECT:ResearchonMeasurementofIntegratedLine- StructuredLightandCMMinReverseEngineering SPECIALITY: MechanicalEngineering，、一·‘ NAM E: