基于遗传算法的分数阶PI^λD^μ控制器参数分级整定.pdfVIP

第3O卷 第6期 大 连 交 通 大 学 学 报 Vo1．30 No．6 2009年 l2月 JOURNAL OF DAUAN JIAOTONG UNIVERSITY DeC．2009 文章编号：1673-9590f2009)06—0082-05 基于遗传算法的分数阶PI入D 控制器参数分级整定 李文 ，刘洋 (1．大连交通大学 软件学院，辽宁 大连 116028；2．大连交通大学 电气信息学院，辽宁 大连 116028) 摘 要：针对交流电机振动抑制问题，提出基于遗传算法的分数阶PID 控制器参数分级整定策略．通 过遗传算法对整数阶PID控制器整定，获得一组控制参数；固定这组控制参数，再利用遗传算法对分数 阶PID 控制器进行阶次寻优．仿真结果表明，在 PID控制器三系数不变的条件下，通过调整控制器的 积分与微分阶次，分数阶PID 控制器与整数阶PID控制器相比，动态性能指标均有所改善；所提出的 分级整定策略对分数阶P】D 控制器参数确定是有效的．在不增加任何系统结构复杂性的前提下，改 善了交流电机的振动抑制特性． 关键词：分数阶PID ；参数整定 ；遗传算法 ；电机振动抑制 中图分类号：TP13 文献标识码：A 0 引言 其中 ， [x]表 示取 X 的整 数部 分， 在一般的机械装置及其系统中，振动是不可避 免的，电机也不例外．振动会引起噪声、降低设备的 为二项式系数．分数阶PID控制器的 ： —J，： 精确性和可靠性．因此，对 电机振动的抑制一直是 传递函数描述为： 值得关注的重要问题．振动抑制是控制工程领域内 的一个重要分支，是振动研究的出发点和归宿．振 ccf(s)= = + + (2) 动抑制的任务是通过一定的手段使受控对象的振 式中，U(s)为控制器的输出；E(s)为控制器的 动水平满足人们的预定要求．优化设备结构、增加 误差输入；A0， 0为任意实数，是分数阶控 减振材料或装置等是振动抑制的主要方法，这些方 制器的阶次；Kp，KI，Ko为控制器的控制参数． 法能够起到较好的抑制作用，但有时也增加了系统 对分数阶系统的研究主要集中在复频率域范围 结构的复杂I生．为此，本文主要探讨在不增加系统 内，利用Grtinwald．Letnikov分数导数定义，取其有限 结构复杂性前提下，从控制律的角度提高交流电机 项来近似表示分数微分或积分，这样可以直接在时 振动抑制特性，提出一种基于遗传算法的分数阶 域或Z域内研究分数阶系统．权系数 可以认为是 PID 控制器参数分级整定方法．