多功能自动焊接机床控制设计与分析.pdfVIP

机床电器2009．3 应用 ·交流——多功能自动焊接机床控制设计与分析 多功能 自动焊接机床控制设计与分析 周 林 (四川农业大学，611830) 摘要 ：利用步进电机分别对焊枪和工件的运动进行联合控制，实现了复杂空间曲线接缝的焊接。设计了伺服控 制软硬件系统，并对数学模型和插补算法进行了叙述，最后对系统精度进行了分析，并提出了改善措施。 关键词 ：自动焊接；数学模型 ；控制 中图分类号：TG409 文献标识码：B 文章编号 ：1004—0420(2009)03—0060—02 Designand analysisofmulti——functionauto——weldingmachinetoolcontrol ZH0U Lin (SichuanAgriculturalUniversity，611830) Abstract：Theuseofsteppermotoronthetorchandworkpiece，respectively，theexercisejointcontrol，implementation ofcomplexspacecurve~ofweldingjoints．Designedservo—controlsoftwareandhardwaresystems，andmathematicalmodels andinterpolationalgorithmsdescribedinthefinalaccuracyofthesystem areanalyzedandproposedimprovementmeasures． Keywords：automaticwelding；mathematicalmodel；control 分。机床本体 由机械部分和控制柜(硬件及软件)组 0 引言 成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则 由焊接电源 为保证焊接产品质量的稳定性及高生产效率、实现 (包括其控制系统)、送丝机 (弧焊)、焊枪 (钳)等部分 焊接 自动化生产已经成为必然的趋势。针对 目前在实 组成。本研究以复杂空间曲线接缝 自动焊接实现为 目 际生产中复杂空间取消焊缝焊接任务所 占比重较大、而 标，研制开发一台可实现五轴联动的多功能 自动焊接 且难以人工焊接实现，以及国内相关技术研究较少的现 床的机械及伺服执行机构。 状，对多功能 自动焊接伺服控制技术进行了研究。 2．2 构建伺服控制硬件系统 1 自动焊接开放式数控系统 该机床利用计算机和普通的I／O卡加步进电机和 驱动器构成伺服控制系统。采用 “通用 I／O卡 +专用 基于开放式数控系统的焊接数控系统是一个结构 计算机软件”来实现对步进 电机的控制 ，不仅经济实 开放 ，功能模块化、标准化性能强大的焊接数字化系 惠，而且具有非常好的灵活性和友好的软件用户界面， 统，将改变传统的焊接数控系统结构封闭的局面，解决 必要的时候可以实现一台电脑同时对几十个步进电机 变化频繁的需求与封闭控制系统之间的矛盾 ，从而建 的直接控制，或发挥它的网络功能应用于复杂的工程 立一个统一 的可重构 的系统平台，增强系统的柔性。 系统控制。采用通用 “I／O卡+专用计算机软件”控制 同时，自动焊接开放式数控系统具备成本低、软件开发 的步进电机的数量取决于I／O卡的位数和驱动器所需 环境完备、软件资源丰富、可移植性可扩展性互补性均 的控制信号数。通常情况