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公路桥梁车辆耦合系统随机最优控制研究 冷小磊 孙燕军 南京航空航天大学 振动工程研究所 江苏 南京210016 摘要:本文研究了2自由度车辆-桥梁系统模型由路面不平顺引起的随机响应问题，并采用随机最优输出调节器理 论推导出一种随机最优控制策略，导出其随机最优控制律。分析与算例表明本文提出的控制方法可大大降低系统竖 向位移响应方差，有效提高车辆行驶平稳性。 关键词:车桥耦合系统;随机最优控制;均方响应 ResearchonStochasticOptimalControlofaCoupledVehicle-bridgeSystem LengXiaoleiSunYanjun InstituteofVibrationEngineeringResearch,MOEKeyLabofStructureMechanicsandControlforAircraft,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics, Nanjing,210016,China Abstract:Acoupledvehicle-bridgesystemduetoroadsurfaceroughnesshavebeenstudiedinthispaper,whilethevehicleis modeledasa2degreeoffreedom1/4vehicle,andthebridgeismodeledasasimplysupportedbeam.Thenastochastic optimaloutputregulatortheoryisappliedtothecoupledsystem.Thenumericalresultsshowthecontroltacticspresentedin thispapercandecreasetherandomresponsesofthecoupledvehicle-bridgesystemobviously. Keywords:Coupledvehicle-bridgesystem;stochasticoptimalcontrol;meansquareresponse 第八届垒国随机振动理论与应用学术会议暨第一届全国随机动力学学术会议 图l车桥耦合系统模型图 架、转向架和车轮之间的作用器产生。建立车桥耦合系统振动方程式如下： 坍。剪+c，(见一见)+屯(只一％)=坼 (1) (2) m掣+田警+c掣 ㈤ 其中r(x)为随机路面不平顺，本文中假设随机路面不平整度为平稳随机过程；F为重力加速度，占为狄 拉克函数；为简化分析，近似地将该简支梁模型的前n阶模态作为车桥耦合振动分析中桥动力学模型，即将 桥面上任意一点f处在f时刻的竖向振动位移展开为： y(x，f)=∑一‘x)q，(r) (4) Y，，fL L 阶模态响应。 儿(x)的正交性质，可得到式(5)一(7) 吼+2氧q口．+群吼 埘。奠+c，(只一九)+皇(只一儿)=¨ (6) 兰亘塑坌：主塾竺塑塑垫兰堡苎堡垫。．—— 加，中砰=鲁(盯：白q=云，Ⅻ，…。 用矩阵形式表示。1