基于点云三维重构的轨道线路异物检测系统研究.pdfVIP

基于点云三维重构的轨道线路异物检测系统研究 林鹏飞 邓天民 李 洋 （重庆交通大学交通运输学院 重庆 400074） 摘 要 安全是保障城市公共交通快捷、便利、顺畅的关 侵非接触式检测，与直接采用三维激光扫描仪进行检测的效果 键。本文利用二维激光扫描仪、步进电机、姿态传感器等构建 相当，但比其节省成本90%以上，且安装位置灵活。可用于轨道 了城市轨道线路异物入侵检测系统。该系统将二维点云数据与 站台、隧道、高架、高架与隧道衔接段入侵的人员和掉落的异 姿态传感器数据融合，获得三维空间点云；对点云数据预处理 物长期定点扫描检测。检测系统结构图如图1所示。 后完成扫描区域三维重构；最后运用动态阈值背景差法，将实 时的三维重构结果与标定背景进行对比，检测该区域是否有异 物入侵。 关键词 轨道交通营运安全 点云三维重构 异物入侵检测 0 引言 轨道交通是城市公共交通系统的一部份，以其高效、节能 等优势，已逐渐成为大中城市的主要交通工具。在建设上采用 隧道和高架两种方式，所以城市轨道交通享有专有路权，并能 避开路面的阻碍达到快捷运输的目的。无论是哪一种结构，都 需确保轨道交通线路净空安全。异物入侵事件具有发生突发性 和巨大的破坏性，严重危害国家财产和旅客们生命安全。入侵 异物可分为以下几点： 1 三维点云数据的获取 1）车站内乘客掉落于轨道上的个人物品； 1.1 坐标系转换 2）地面高架及隧道衔接段入侵的人员和动物； 基于点云三维重构的轨道线路异物检测系统所使用激光扫 3）轨道两旁大楼飘落物及丢掷的垃圾等； 描仪为二维扫描仪，为得到场景的三维点云数据不仅需要对步 目前，轨道交通异物入侵检测方法主要有接触式测量和非 进电机精确控制，还要将激光扫描仪数据和惯性姿态仪数据在 接触式测量两种，其中接触式检测常用车载断面检测方式，该 同一坐标系下高效融合，文中引入激光扫描仪极坐标系、激光 方法需人工介入，测量效率低，面临淘汰；非接触式测量方法 扫描仪直角坐标系、采集平台坐标系、轨面基准坐标系。 主要有数字图像处理和激光扫描两种方式，相对于数字图像处 如图2所示，激光扫描仪直角坐标系是以激光扫描仪极 理方式，激光扫描方式无需放置反光棱镜，能高密度、高分辨 坐标系的原点作为原点Olaser ，以极坐标系的坐标平面作为 率获取扫描物体的点云数据，同时对环境光线、温度都要求较 X O Z 坐标平面，以极轴作为X 轴，Y 轴垂直于 laser laser laser laser laser 低，弥补了数字图像处理方法的缺陷，作为轨道线路异物检测 Xlaser轴指向二维激光扫描仪正前方与轨道方向相同，Zlaser轴垂 的新方法更为理想。 直于X O Y 平面向上，三轴构成右手坐标系。 laser laser laser 现有的基于激光扫描技术的铁路限界检测系统采用的均为 三维激光扫描仪，市场平均价格在300万人民币左右，由于价格 特别昂贵，只能对少数特定重点线路路段检测，无法普遍应用 于所有线路，实用性差；该类检测系统功能单一，只能对轨道 线路进行限界检测（包括车辆限界、设备限界和建筑限界）， 无法对轨道线路上入侵的人员和掉落的异物进行检测，以及对 异物的位置进行标定。 本文提出的基于点云三维重构的轨道线路异物检测系统由 二维激光扫描仪、步进电机、姿态位置传感器、点云三维重构 如图2所示，可以得出扫描区域水平面上激光扫描数