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超高压带电作业机器人语音系统设计分析 叶钟松，翁新华 (上海交通大学机械学院机械电子系，上海 200240) HVCR一1IRemoteMonitorSystem DesignandItsRadioInterferenceAnalysis YE Zhong—song，W ENG Xin—hua (DepartmentofMechatronics．SchoolofMechanicalEngineering．ShanghaiJiaoTongUniversity·Shanghai200240，China) 摘要：为使远程操控人 员更好地了解 高压 带电 作机器人时容易出现失误，损坏绝缘子 。为此设计 清扫机器人的工作状况，设计 了基于 S12单片机的 了语音监测系统，使工作人员不仅可以根据视频也 语音系统。通过研究工作环境 的干扰情况，采取 了 可通过语音提示直接观测操控机器人。 多方面抗干扰措施，经实地操作验证，该系统可以有 1 机 器人控制 系统 效而稳 定地运行 。 关键词 ：第 Ⅱ代高压带 电清扫机器人 ；PLC； HVCR一Ⅱ控制系统 由作业端和监控端模块组 S12；语音芯片 ；无线电干扰 ；滤波器 成，作业端以西门子 $7200一PLC为核心，根据接收 中图分类号：U269．6 的传感器和控制器输入信息，直接控制机器人各执 文献标识码：A 行机构 。监控端包括远程控制器部分和以S12为核 文章编号：1001—2257(2010)01—0025一O3 心的声音图像文字相结合的远程监测部分。 Abstract：Toadvancethereliabilityofmechan— 控制系统如图 1所示。 icaland electricalequipmentswhichwork in high …………一一；ii；。j；；；：：i；；；j： …………… voltagefieldandensurethesecurityofworkers，fl i 操作端 j堡 篓 州 焦 垡 I 监控端 remotemonitorsystem basedon PLC and MCU 机器人执 S7200PLC S12单片机 语音输出 行机构 wasdesigned．Meanwhile，by analyzing theradio interferenceofwork environment，effectivemeas— uresaretaken to enableworkerstomonitorand controlHVCR一Ⅱreliably． 图 1 控制系统 Keywords：HVCR—II；PLC；S12；speechchip； 阿波罗远程控制器控制 PLC部分输入 ，PLC radiointerference；filter 根据阿波罗远程控制器的输入和传感器 的输入 ，控 制各执行机构的动作 ，同时在 自由口通讯模式下， PLC通过 自带的RS485通讯 口与作业端无线数据 0 引言 传输模块 F29DM进行通讯Ⅲ；作业端无线数据传 HVCR一Ⅱ为用于户外变电站绝缘子定时清扫 输模块和监控端无线数据传输模块通过设定的频段 而设计。由于作业环境处于高压电场之中，操作人 进行无线通信。 员有一定的危险L1]，因此设计了远程监测和控制系 S12单 片机通 过扩展 的