超声波电机步进特性及精密定位控制方法研究.pdfVIP

ELECTRICDRIVE 2010 Vo1．40 No．1 电气传动 2010年 第 4O卷 第 1期 超声波电机步进特性及精密定位控制 方法研究 吴晓 ，堵俊 ，华亮 ，李智 ，王斌 ，张齐 (1．南通大学 电气工程学院，江苏 南通 226019； 2．渭南供 电局设计院，陕西 渭南 714000) 摘要 ：对 日本 Shinsei公司的环形行波超声波电机 USR60的调速特性和步进特性进行 了实验研究 ，探讨 了控制方法和负载变化对电机步进控制的影响并揭示 了其 中规律 ，提出了步进控制的改进方法 。该方法在 电 机特性实验研究基础上，通过最小二乘法拟合出的经验公式对 电机步距角的偏差进行修正，实现了环形行波 超声波 电机带负载时的等步距运行 。提 出的步进控制方法可实现环形行波超声波电机无位置传感器开环精 密定位控制 ，控制精度达 0．005。。 关键词 ：环形行波超声波 电机 ；步进特性 ；精密定位 中图分类号 ：TM383 文献标识码 ：A StepCharacteristicandPrecisionPositioningControlforUltrasonicMotor WU Xiao ，DU Jun ，HUA Liang ，LIZhi，W ANG Bin ，ZHANG Qi (1．SchoolofElectricalEngineering，NantongUniversity，Nantong226019，Jiangsu，China； 2．WeinanPowerDesign Institute，W einan 714000，Shaanxi，China) Abstract：Basedontheexperimentswiththespeedadjustablecharacteristicandthestepcharacteristicof USR一60ring—typetraveling—waveultrasonicmotorproducedbyShinseicorporationinJapan，theregularitythat thesteppingaccuracyforcontrollingring-·typetraveling—waveultrasonicmotorisinfluencedbycontrolmethods anddifferentloadswasconcludedandoneimprovedmethodformicro—stepcontrollingwasgiven．Thedevia— tionofthesteppinganglecan bemodifiedbytheempiricalcalculatedthrough thesimulation with software Matlabbytheleastsquareprocedurefoundedonallcharacteristicexperimentsaboutring—。typetraveling。w‘ave ultrasonicmotor．Designedprecisepositioningsystem realizesthehigh—precisioncontroltOthemotorwithout usinghighprecisionangularsensorwhoseprecisioncanreach0．005。． Keywords：ring-typetraveling-waveultrasonicmotor；stepcharacteristic；precisionpositioning [5，6]中首次提出 USM 的步进特性并对纵扭复 1 引言 合型超声波电机的步进特性进行了理论和试验研 环型行波型超声波电机