约束多传感器线性系统的RMPC容错控制.pdfVIP

第 31卷第 3期 计 算 技 术 与 自 动 化 Vo1．31．NO．3 2012年 9月 ComputingTechnologyandAutomation Sep．20 12 文章编号 ：1003—6199(2012)03—0055—05 约束 多传 感器 线 性 系统 的 RMPC容 错 控 制 高学伟 ，刘晓华 (鲁东大学 数学与信息学院，山东 ，烟台 264025) 摘 要 ：针对一类约束多传感器线性故障系统，提 出了一种基于鲁棒预测控制策略的容错控制方案．首 先为 多传感器线性系统设计 了观测器，然后 离线设计不变集列 ，使得 时变的状态估计误差存在 于相应 的不 变集列q-，利用不变集的理论提 出了一种新 的故障检测 的方法 ，最后基于鲁棒预测控制策略为故障 系统设 计 了容错控制器 ，给 出了闭环 系统鲁棒稳定性的证 明．仿真结果证 明了方法的可行性。 关键词：传感器故障；不变集列；故障检测；鲁棒 MPC；容错控制 中图分类号 ：TP272 文献标识码 ：A RM PC FaultTolerantControlofConstrainedM ulti—sensorLinearSystems GAo Xue—wei。LIU Xiao—hua (SchoolofMathematicsandInformation，LudongUniversity，Yantai 264025，China) Abstract：Inthispaper，foraclassofconstrainedmulti—sensorlinearfaultsystem ，weproposeafault—tolerantcontrol scbemebasedonrobustpredictivecontrolstrategy．Firstly，theobserverisdesignedformulti—sensorlinearsystems，then， invariantsetsequencesisdesignedoff—line，andthetime—varyingstateestimationerrorexistsinthecorrespondinginvariant setsequences．A new faultdetectionmethodisproposedbasedontheinvariantsettheory．Lastly，wedesignfault—tolerant controllerforfaultsystem basedonrobustpredictivecontrolstrategy，andtheclosed—loopsystem robuststabilityisproved． Thesimulationresultsshow thatthemethodisfeasihle． Keywords：sensorfault；Invariantsetsequences；faultdetection；robustMPC；fault—tolerantcontrol 用预测控制能够很好的处理约束的能力，为一类多 1 引 言 模型切换系统设计了容错控制器。文献[4]利用鲁 棒预测控制对线性不确定系统进行了容错控制器 现代大系统的大规模化、复杂化使得其一旦发 的分析与设计文献[53针对具有不确定项以及输入 生故障就会造成非常大的损失，容错控制系统的研 约束的非线性对象，给出了一种鲁棒预测控制器的 究 日益重要 口]．模型不确定性和外界扰动 以及具有 设计方案 ，并且满足稳定性．并用这种控制器设计 约束的输入变量和状态变量广泛存