电类专业英语 教学课件 作者 汪建宇 5、6课译文.docVIP

第五课 现代控制系统（英译汉） 1.控制系统的概念 控制这个字眼通常意味着调整，指挥和命令。我们的周边环境到处存在控制系统，用最抽象的概念来看，可以把自然界的客观对象都看作是一个控制系统。 控制系统的分门别类既不是通过它自身，也不是通过它的变量来描述。（1）开环和闭环控制系统：开环系统的控制动作对输出是相对独立的，而闭环系统的输入量取依靠实际的输出确定。（2）线性与非线性系统：线性系统中所有元件为线性元件，非线性系统不是所有元件都为非线性元件。（3）连续与离散系统：系统中的所有变量是连续时间函数称为连续时间系统或模拟系统。其变量表述方式是微分方程。而离散变量或数字系统则含有一个以上的特定瞬时变量。（4）时不变系统与时变系统：时不变（静态）系统的参数不随时间变化，当有输入信号时，时不变系统的输出是独立于时间之外的。时变（动态）系统有一个以上的参数随时间变化。 闭环控制对现代工业和社会都十分重要。例如，当汽车能自动回应驾驶指令时，开车也成为一件轻松愉快的事。一些小车利用水压放大器加强了方向盘和刹车的控制力。图3-8显示了一个汽车方向控制系统的简易图表。利用理想的路线与测量的实际路线相比较产生一个误差测量值，这个值可通过视觉和触觉的反馈获得，另一个反馈方式是利用方向盘的手感。这个反馈系统与海洋轮船和大型飞机的控制是相似的版本。 控制系统的工作是按闭环程序进行的，用一个精确的传感器测得的输出等于系统实际的输出，理想输出和实际输出之间的差值等于可以通过控制系统调整的误差量（如放大器）。控制装置的输出引起致动器调整进程来减小误差量。过程就如一条轮船航向出错，偏向了右边，通过船舵传动趋使向左纠正航向。这就是一个用输出减去输入的差值作为放大器的输入信号的负反馈控制系统。 相似的控制系统也包含类似的基本元件。例如冰箱有一个设定温度或是理想温度，利用恒温器测量出实际温度与它的误差值，而压缩机作为放大器使用。另一些例子如家用烤箱，炉子和热水器。在工业方面还有速度控制器，过程温度控制、压力控制，位置，密度，合成，和质量控制以及其他方面的控制。 在现代，自动化已定义为一项技术，即用程序指令来操作一个给定的流程，并结合反馈的信息，由人来决定下一步的操作。随着自动化的发展，工作流程的进行不需要人进行辅助和干预。而实际上，大部分自动化系统具备人所不及的能力，在最短的时间，非常准确精密的执行自己的功能。半自动流程则需要人和机器能力的结合，例如，一些自动装配线的工作就需要一个工作人员和一台智能机器的合作。 机器人是由计算机控制的机器，起涉及的技术与自动化技术紧密联系。工业机器人在特定的自动化领域定义是设计用来取代人体力活动的自动机器（机器人）。当然机器人也拥有某些人的特性。现在，机械手的工作最类似人的特点，它有点类似人胳膊和手腕的模型。我们认识到自动化机器可以很好的适应某些工作，但另一些工作最好由人来执行。 控制技术的另一个重要用途是控制现代汽车，引入了悬挂，方向，引擎等控制系统。一些新车还拥有四轮驱动系统和防滑控制系统。 三轴线控制系统用业检测独立的半导体晶片，它使用一个特制的发动机用于驱动各自轴线进入理想的x，y，z轴位置。目的是为了获得在坐标轴上平滑，准确的运动轨迹。这种控制系统对于半导体制作工业来说很重要。 2.传递函数 一个系统的传递函数是重点描述的是该系统动态特性的关系。一个线性系统的传递函数定义为输出变量的拉普拉斯变换与输入变量拉普拉斯变换的比值，且所有的初始条件假设为零 G(s)=output(s)/input(s)=C(s)/R(s) 一个传递函数也可仅定义为一个线性，静态（恒参数）系统，一个动态系统含有一个以上的时变参数，且不采用拉普拉斯变换。此外，一个传递函数就是对一个系统输入输出特性的描述。所以传递函数不能表示有关系统内部结构的任何信息和功能。 对于线性系统的传递函数，允许分析者以传递函数的极点和零点位置来决定输入信号变量的系统响应。而传递函数的标识，连接元件的系统图表模型的使用也在逐步发展。 3.反馈控制系统的稳定性 当考虑设计和分析反馈控制系统时，稳定性是其最重要的一环。从实际观点出发，一个不稳定的闭环反馈系统是毫无价值的。 实际上，一个反馈控制系统的稳定直接关联到系统传递函数特征方程根的位置。对于线性系统，我们认识到稳定性可以用闭环传递函数的极坐标位置来定义。而一个反馈系统稳定的充分必要条件是系统传递函数的所有极点都负真值部分。 第六课 传递函数（英译汉） 线性系统的传递函数定义为输出变量的拉普拉斯变换与输入变量拉普拉斯变换的比值，且所有的初始条件假设为零。系统（或元部件）的传递函数显示了该系统动态特性的联系。 一个传递函数可以仅为一个线性，静态（常参数）系统定义。动态系统通常称为时变系统，有一个以上的时变参数，而不一定运用拉普拉斯