仪表与自动化 教学课件 作者 何道清谌海云张禾 编 第5章 自动控制仪表CAI2.pptVIP

尚辅网 尚辅网 第5章 自动控制仪表 5.1 概述 自动控制仪表（控制器或调节器） ?控制器的作用：自动控制仪表将被控变量的测量值与给定值比较，产生一定的偏差，控制器根据偏差进行一定的数学运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。 ?控制仪表的分类： ?基地式控制仪表，将检测、控制和显示装置组装在一起，同时具有检测、控制和显示功能，一般作为现场就地使用； ?单元组合式仪表中的控制单元，偏差 控制作用信号，又分气动控制和电动控制两类； ?以微处理器为基元的控制装置，DCS，PLC，单回路数字控制，微计算机系统等。 5.1 概述 ?控制仪表的功能： ?偏差显示； ?输出显示; ?提供内给定信号及内、外给定选择； ?正、反作用的选择； ?手动操作与手动/自动双向切换。 5.2 控制规律及其特点 1．控制器的控制规律： 控制器的输出信号与输入信号之间的关系，即 p=f(e)=f(z-x) 控制器的基本控制规律有： 位式控制（其中以双位控制比较常用），比例 控制(P)，积分控制(I)，微分控制(D)； 组合控制规律有： 比例积分控制(PI)，比例微分控制(PD)，比例 积分微分控制(PID)。 5.2 控制规律及其特点 2．基本控制规律: (1) 双位控制 5.2 控制规律及其特点 实际的双位控制器的控制规律如图5-3所示，是具有中间 区的双位控制器 ，其双位控制过程如图5-4所示 5.2 控制规律及其特点 (2) 比例控制（P） 简单的比例控制系统实例如图5-3所示。 液位的升降，通过杠杆改变 进口阀门的开度，控制液位的 变化。 （5-3） 在该控制系统中，阀门开度的改变量与被控变量（液位） 的偏差值成比例，这就是比例控制规律。 5.2 控制规律及其特点 ? 比例控制规律： （5-4） 式中，KP—可调的放大倍数（比例增益）。 当偏差产生阶跃变化，即e=A时， ?比例控制特点： 比例控制根据“偏差的大小”来动作； 有差控制；响应快，控制及时。 ?可调参数：?(KP). 5.2 控制规律及其特点 比例度就是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相 对值之比的百分数，用式子表示为： （5-5） 式中， e — 输入变化量； p— 相应的输出变化量； xmax?xmin— 输入的最大变化量，即仪表的量程； pmax?pmin— 输出的最大变化量，即控制器输出的工作范围。 5.2 控制规律及其特点 比例度?的具体意义 比例度又是使控制器的输出 变化满刻度时（也就是控制阀 从全关到全开或相反），相应 的仪表测量值变化占仪表测量 范围的百分数。或者说，使控 制器输出变化满刻度时，输入 偏差变化对应于指示刻度的百 分数。 5.2 控制规律及其特点 液位比例控制系统的过渡过程如图5-7所示。 5.2 控制规律及其特点 比例度对控制过程的影响如图5-8所示。 比例控制用比例度?来表示控制 作用的强弱，?越小，控制作用越 强 5.2 控制规律及其特点 　（３） 积分控制（I） 　 ?控制规律: （5-7） 当偏差e=A时， ，响应特性如图5-3所示。 式中，KI—积分速度；TI=1/ KI—积分时间。 　?积分控制特点： 积分控制根据“偏差是否存在”来 动作；无差控制；控制动作缓慢， 控制不及时。 　?可调参数:TI 图5-9 积分控制器特性 5.2 控制规律及其特点 5.2 控制规律及其特点 5.2 控制规律及其特点 5.2 控制规律及其