面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势.pdfVIP

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2017-08-17 发布于江西
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面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势.pdf

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面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势.pdf

第47卷第23期机械工程学报 Vbl．47No．23 2011年12月 l l JOURNALOFMECHANICAL Dee． 20 ENGINEERING DoI：lO．3901／肌ⅥE．2011．23．001 面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势木李杨民汤晖徐青松炱远 (澳门大学科技学院中国澳门999078) 摘要：近年来，生物医学得到了迅猛发展，研究领域多涉及到微纳米操作。手动操作存在工作效率低，成功率低等缺陷。因此，由生物医学与微操作机器人结合而产生的生物微操作机器人已成为全世界范围内的研究热点。基于此，通过对当前国内外生物微操作机器人的研究现状、实际应用等方面进行分析，总结出生物微操作机器人在视觉伺服控制、驱动器、执行机构、微操作控制策略、几何标定、传感器融合等方面存在的不足，并提出改进意见，以期对该领域未来的创新设计以及发展研究提供一定的参考及指导作用。关键词：生物医学应用微操作机器人微纳米视觉伺服控制传感器融合中图分类号：TP24 Statusof DevelopmentMicromanipulatorTechnology forBiomedical Applications LI TANGHuiXU YUNYuan Yangmin Qingsong ofScienceand of China Macau,Macao (Faculty Technology,Unive娼ity 999078) Abstr瓢ct：Inrecent researchhasbeen ofbiomedical swiftand mostresearchworksarerelatedto years，thedevelopment violent,and micro／nano islow ofmanual wellasthelowSUCCESSrateandother manipulation．Thereefficiency manipulation，aS the robot forbiomedical hasbecomeaworldwidehotissue．1rI坞researchstatusofthis technology applications micromanipulation fieldindomesticand other suchasthe aresummarized．After aspects practical foreign,and appfication comprehensiveanalysis，a conclusionismadethatthere喇stsomedeficienciesin suchasvisual bio-mieromaaipulationsyrstem servo control