一个基于模糊控制的地形跟随新方法.pdfVIP

J T lI．fIl fII』f． JJ ．77，，，，，，∥． 大、大、略大、适中、略小、小、很小． 刻飞机的水平和高度位置．工2、月2分别为观测点 相对陡度G、相对高度H所对应的论域分别均 的水平和高度位置。 定义为13个等级： 考虑到飞机所需的安全间隙高度，由图l可知， 当前时刻飞机对应的观测点F形成的期望航迹角为： 11、12l。 钆：姆一1(堡粤竽) (1) 同理．适应角法Fuz纠控制器输出量观测距离 L2一Ll OL所对应的Fu捌子集及其论域定义同相对J建度和 模糊适应角法角控制指令应为： 高度。模糊控制器结构如图3所示。 △秽。：目d一日：瞎一1(!!兰；掣)一口(2) 输^量 控制嚣 输出量 L2一Ll 其中：目为上一时刻的航迹角，以为当前时刻飞机 I }n一一 对应观测点的期望航迹角，△以为模糊适应角法角 f —书规则库l哩圈f I 控制指令航迹角增量。 【H。 ——■ -0L 因此，在执行地形跟随任务过程中，飞行员可 G·●匦H鳖悃 以根据前方地形的相对高度和陡度．并参照以往所 积累的成熟经验或规则，不断地调整观测距离，给 图3模糊控制器的结构 E机相应的角控制指令，使得飞机能够进行贴台地 形而安全飞行。 图中：n为法向过载，H、G分别为相对高度和相对 陡度，OL为观测距离。 二、模糊适＆角法地形跟辕系统 图2给出了模糊适应角法地形跟随系统的组成， 四、地形鞭髓辏期控制囊设计 4．1规则库设计 模糊适应角法地形跟随控制器为 GPs／~nP不仅提供了飞行器位置信息，还提供了飞 机前方地形轮廓信息，无线电高度表除了进行地形 两维输入．一维输出结构，模糊控制规则选择 辅助导航以外，还作为安全系统，确保飞机的安全 (A^B_C)形式。因此，总结飞行员执行地形跟 E行。 随任务时，对飞机实际操作经验，用Fuz科语言， 得出模糊适应角法的Fuzzy控制规则表(表一)。 表一模糊适应角法飞机爬升规则表 ●● T l 珏 匝崞醍雪 VS S SS MSB B PB 囱