对非常数自然坐标质量矩阵之合理性的探讨.pdfVIP

对非常数自然坐标质量矩阵之合理性的探讨1) *,2) * * + 张可维 ，张云清，陈立平 ，黄玉盈 * + （华中科技大学机械科学与工程学院，武汉 430074 ） （华中科技大学土木工程与力学学院，武汉 430074) 摘要：传统自然坐标法有如下结论：当多体系统中某个构件的运动用两个基点和一个单位矢量来描述时，将产生随 位置变化的质量矩阵和随速度变化的新惯性力。“基点与单位矢量的集合”这种传统观念可以用 “一个原点和三个底层坐 标轴”的观念替换，后者简称 “自然坐标系”。自然坐标系能够作为统一的自然坐标形式。基于自然坐标系的质量矩阵计 算方法提供了不同的计算手段，可以用来检验传统结论。数学推导和实例验证表明：在普通三维构件情况下传统结论正确 但是相关做法不合理、不必要，在特殊构件情况下该结论不成立。本文最终结论：用自然坐标描述的各种构件都能拥有常 数的质量矩阵；为了提高仿真效率，应该避免使用非常数的质量矩阵。 关键词：多体系统动力学；自然坐标法；完全笛卡尔坐标法；质量矩阵；自然坐标系 引 言 在多体系统动力学仿真中，为了更好地描述每个仿真时刻下各构件的空间位置，建模者需要选择合适 的坐标。自然坐标法是描述刚性构件的一种坐标方法、具有诸多简单特性、支持实时仿真，因而具有较高 工程应用价值。自然坐标法传统理论基于 “基点和单位矢量的选择集合”这种观念，不同类型的选择集合 代表不同的自然坐标形式。传统理论指出：当构件用两个基点和两个单位矢量 （简称 “两点两矢”）描述 时，其质量矩阵是常数；当构件用两个基点和一个单位矢量描述时，将得到随时间变化的质量矩阵和非常 [1, 2] 数的额外惯性力 。近来，本文作者提出了新观念——将 “两点两矢”视为 “一个原点和三个底层坐标 [3-5] 轴”，由此推导出更多的自然坐标形式和统一的质量矩阵计算公式 。从新观念将得出如下结论：所有自 然坐标形式都可以得到常数的质量矩阵，这与传统理论产生矛盾。本文将对自然坐标法中质量矩阵的常数 性质进行深入探讨，试图对这一矛盾现象作出合理解释。 1 传统理论的要点 1.1 传统自然坐标形式 [1,6] 图1 是传统理论 中明确提及的自然坐标形式。图1(b)也称经典自然坐标形式，图1(e)是本文重点讨 论的自然坐标形式。 （a）一点三矢 （b）二点二矢 （c）三点一矢 （d）四点零矢 1) 国家自然科学基金资助项目 2) E-mail ：zhangkw.hust@ （e）二点一矢 （f）二点 （g）共面 （h）多点多矢 图1 传统理论提供的不同自然坐标形式 1.2 经典自然坐标形式对应的常数质量矩阵 “两点两矢”经典自然坐标形式对应的质量矩阵M 是传统理论中的核心内容，计算公式如下： ijuv (m 2ma z )I (ma z )I (ma z )I (ma z )I  1 11 3 1 11 3 2 11 3 3 11 3 