磁悬浮系统控制方法地研究.pdfVIP

2004年全国直线电机学术年会论文集 控制与应用 磁悬浮系统控制方法的研究 林小玲蔡佳妮 (上海大学自动化系上海200072) ＼ 、 摘蔓：以电磁悬浮系统为研究对象，在对电磁悬浮系统的模型及特性详细分析的基础上：着重进行电磁悬浮系统控制策 略的分析和探讨．给出了不同控制方式对系统稳定性，快速性影响．并应用MATLAB进行仿真分析。本文给电磁悬浮控 制器最优控制方法提出依据，有一定的参考作用．÷ 关键词：磁悬浮：系统模型：控制策略 onControlMethodofElectromagneticSuspension Study System Lin Jiani Xiaolin，Cai of (Departmentautomation。ShanghaiUniversity，200072) theE^【S elaborateitsmodeland Abstract：Basedon System．first analyze anddiSCUSSthecontrolmethodsofthe indetaiis．Theeffectsonthestabi and system 1ity andtheir ofthe madedifferentmethodsare simulationsonMATLAB rapiditysystemby given arealsoconducted．Theforwardabaseofthe controlmethodfortheEMS paperputs optimal andhasa on controllet referencevalueits system design． Method Keywords：ElectromagneticModel，Control Suspension，System 一、引言 磁悬浮技术是一项具有良好发展情景的技术，是磁悬浮列车，磁悬浮轴承和磁悬浮球等系统的关键 技术。根据磁悬浮系统的工作原理可知磁悬浮控制系统必须满足稳定性，快速性，鲁棒性和抗干扰等要 求才可以正常工作，但由于磁悬浮系统是典型的非线性和模型不稳定的控制系统，因此实现稳定正常工 作，主动控制器的优劣是关键技术。 本文研究磁悬浮系统采用常导电磁悬浮(EMS)方式，基于标称点线性建模方式下，主动控制器不 同控制方法对系统稳定性，快速性，鲁棒性等产生的影响和作用，为获取最优的控制方法提出依据。 一、电磁悬浮系统的模型及特性 电磁悬浮系统的数学模型建立在如图1，电磁铁，单质点吸引系统的基础上，模型可通过力学和电 学两方面来获得。在力学方面将悬浮体考虑为简单的力学质点，只受到向下的重力和向上的悬浮力作用， 而在电学方面当假设系统中导磁体的导磁率为无穷大，且磁场均匀分布并忽略漏磁情况下可得系统数学 模型如方程式(1)所示： y(t