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液压力矩模拟器的设计及其计算机控制方法的研究 华清焦宗夏王晓东喻统武王少萍李运华 (北京航空航天大学自动控制系，北京，I00083) 擅蔓液压力矩模拟器是导弹飞行仿真中非常重要的一环，其猜度和性能直接影响到 整个系统仿真的准确性和可靠性．研制高精度、能快速跟踪任意载荷谱的力矩模拟器 是本文所论述的关键问题．同时本文也就加载器的评价指标提出了新的建议． 关t调力矩模拟器，多余力矩，校正环节 i．液压力矩模拟嚣现状及其存在的向曩 传统的导弹力矩模拟器主要在以下几个方面存在阅题： ① 以静态加载的指标来评价系统的性能； ② 载荷谱的跟踪只能按简单的变梯度方法给出，不能实现任意载荷谱的跟踪 ③ 多余力矩的消除有局限性，只对某频率段有效： ④ 系统的静态设计缺乏较充分的理论依据： ⑤ 没能实现真正的计算机控制，计算机只起测试和信号发生器的作用。 下面将分别对以上几个方面的闯爱进行论述． 2．液压力矩模拟曩的■考设计 一般液压力矩模拟器的应用主要在于运动加载。而加载器既要满足舵机运动的需 要，同时又能按系统给定篪加力矩．所以加载器的的流量需求应该由两部分构成，一 是满足舵机运动的需要，二是满足加载的需要。 ①加载器为满足舵机运动所需流量 V 匕。 nk-I ＼ ＼＼ ～ F ＆M 0 O 一 C。 吖，一 ■ 图l舵机开环速度特性曲线 图2马达开环速度特性曲线 如图所示的是舵机和加载马达的开环速度特性曲线。一般情况下液压舵机与加载 器通过传动机构相连，该传动机构将直线运动转换成旋转运动，舵机运动的同时加载 352 器也要跟着运动，这就需要一定的流量。假设传动系数为K￡。 蛾。。=圪。麒L ^‘。。=KLC。。 ● 嚷一^厶～=圪一只。。 矿 F ‰“2寄 如。=“‰。 其中：圪。。和E。。分别为舵机的开环最大速度和最大输出力： k。。和M，。。分别为马达的开环最大角速度和最大输出力矩 ‰为马达的排量。 ②加载器快速跟踪载荷谱所需的流量 在这种情况下主要是克服弹性变形所需流量，设力跟踪函数为： F=Bsin(ot，B为最大振幅，u为．3dB频宽。 ● Rm 则根据参考文献[1]有最大速度振幅nk=；二三T 五J—J∞。 1气丹 f s 的转动惯量，凡为负载扭转刚度。