具有力感知功能的微小操作手地研究.pdfVIP

V0120SS l‘¨h：{KI； l器人ROBOT Aug，1998 具有力感知功能的微小操作手的研究+ 孙立宁 张 涛 许群 蔡鹤皋 h‘”，／、’【I『)im．‘：：．1。：一¨_【川j 、竹’r点’¨I、r Ifl儿一出1．1lJb能们微小W r技术发忖㈨qt11i}j-ftf】呲J垃化∞越讣．夺Z挝…J 摘要 {：“m托fl 41 4、fl；f ‘{r一】，卟j，．“m／』，‘t。基㈣一JL+f4 州¨饥Jcl：91帕，，¨I 关键词 眦Hf!r，J’鸯j、一fj々一】!伊?，LII丑三¨妒l¨聍池0 1引言 一 j． |；】c|ri 麸、。o、‘、j!幢’I 键川l垃％舒，二 n做僚f1“f孙¨i·卫址，jf越J’，E“．1㈨订，川山外雹…小川的!m‘!饥儿¨、 1、川Jf1“lILl‘．门mj蚺f1r川枣fl liJ[{lJ]∽。ll’JlUr；．t1敏0：“f．1[4、1|』f；hf!l’10Jf，iUJ℃4z{JrFf：112l触r、J}；状il忆舟‘?qt二mflLbdir．11 技』、lI,)HIil，I“’J_：3|jJf，、j21、‘|，1{1f—JI、lUmJ瓷·孙?JJi：l：5【搬n‘r I!I f妆{禁f1《：％!117j髟}{f“fllU‘j’H．以／史1教aI}f1qP小口noi,ilfl；t；扣R．?l々微操f1r{1能 化．他lIi【r』-!“，：-kI、…．ijff}-；，rlI．f止乃mⅢf1 JlJj～々}m{*f1r{J【}：J 4、f{、川’：r，k玳}7IfJIILf，I[Il?，61lm0J’j『、LLI：!,J证gkj曲i?＆操f1r，自rj火J’微坎÷ {f r·门力。冉{、：【J 0i}IL’：l【Ⅵ缃、，肌，JJ、}ij删体化的0q巡 2微操作手机构本体设计 撼j雕“¨q f驽霪P— o o ◇-◇1 、1，Ⅵ一”14州!地H+±HI尚精}斟 l’-|j ，+l’，mj：‘二、盯，1．¨．●：ll“作拟小、…，JJ、、fl¨hI．：-J、小投批、 H0fl(1 俐tfj j∽…_：1I¨…tW：川II 11川≈则_f#啵j、刊i0m杞HI山 ，．h仙叫n fl』1：㈦o：，。㈠川川‘，?：j㈧刊IJ r “1啦，、川…啵J、j，J啦…f： 卜吐扎； j 二，川t●、Z …～他iⅣ啦 眈，．，雌砂收 Li． t^， _：，”tl。”1㈨j—h’ ．’、jlj心岷!lfj¨柑小、6．…j、、^…I矿‘ z¨m川r、，{f·，l#· 拍jj、妓功f1棘叫3址：¨fU啪矗，肌力．们皈J、Ⅳ【拗“}纵M”l：．他}{t