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第27卷第6期增刊 仪器仪表学报 V01．27No．6
2006年6月 Chinese ofScientificInstrument Jun．2006
Journal
超声波测距仪在移动机器人避障中的应用*
刘玉芹1 刘敬文2
1(沈阳化工学院辽宁沈阳110142)
2(东华工程科技股份有限公司 安徽合肥230024)
摘 要移动机器人通过各种传感器系统感知外界环境和自身状态，在复杂的环境中自主移动并完成相应的任务，超声波传感器以
其独有的特征而被青睐。本文利用两个超声波传感器对障碍物进行定位，从而使机器人顺利到达结构化环境中的目标。
关键词 移动机器人 超声波传感器信 息 障碍物分离
ofultrasonicfinderformobileroboticobstacleavoidance
Application range
Liu Liu
Yuqinl Jingwen2
InstituteChemical
1(Shenyangof Technology，Shenyang
China Scienceand
2(East Engineering TechnologyCO，LTD，Hefei
AbstractMobilerobotsenses and it
externalenvironmentitsOwnstatesallkindsofsensorsSOthatcanmove
by
and tasksunder circumstances．Ultrasonicsensorsareattached
autonomouslycompletecorrespondingcomplicated
to usestwo to to
importance features．The ultrasonicsensorslocatetheobstaclesinordermakethe
particular paper
robottOthe ectunderthestructuredenvironment
get obj successfully．
wordsmobilerobotultrasonicsensorinformation of
Key obstacles
separation
力的生物作为防御及捕捉猎物生存的手段，也就是由
1 引 言 生物体发射不被人们听到的超声波(20kHz以上的机
械波)∞1，借助空气媒质传播，由被待捕
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