伪距与载波相位测量数据融合精确定轨方法.pdfVIP

伪距和载波相位测量数据融合精确定轨方法 支0干0生支0元 (北京跟踪与通信技术研究所北京100094) 摘要：在卫星、飞船等航天器占争轨道测量数据处理中，一类要求定轨和轨道预报精度要求 极高的问题是人们非常关注的，而利用天基导航卫星测量数据来实现航天器精确定轨的技术 研究越来越受到人们重视。本文融合了导航卫星的伪距和载波相位测量数据，充分利用统计 估计和自校准技术的原理，推导了在非约束和动力约束条件下对航天器精确定轨的方法． 主题词载波相位伪距数据融合精确定轨 1． 引言 随着各类卫星等航天器广泛地服务于人类的各种活动，许多应用任务对卫星测量与定位 的精度要求也越来越高，尤其是军事技术发展的需要。而利用导航卫星天基测量系统来精确 测量卫星的定位技术研究备受人们的重视，特别是如何充分利用高精度的载波相位测量精确 定轨的技术，更为人们所关注。 载波相位测量具有高精度测量数据，然而它因含有首次测量的整周模糊度，使其应川受 到一定的限制，如何解决首次测量整周模糊度是载波相位得到充分应用的关键问题。本文提 出了一种导航卫星的伪距和载波相位测量数据融合处理的方法，它利用自校准技术的原理， 将首次测量的整周模糊度作为待估参数．在陡时间观测条件下，应用统计估计方法，推导了 既可解算整周模糊度义可精确确定目标在空间的状态参数公式，并进一步完成了利用轨道动 力学条件精确确定航天器运行轨道的状态参数的公式。 2． 载波相位与整周模糊度 导航卫星载波是测量导航卫星发送的载波信号传播到目标(卫星)之间的相位变化值， 也就是相位羞谚。假设相位差观测量以周数为单位表示，它可以分为整周数部分A’和一周 的小数部分却，这样由相位差可以得到目标与卫星之间的距离为 R=^≯=五(Ⅳ+却) (I) 式中五——载波的波长。 在实际测量时，由于真正测量到的是采样时刻接收到的是卫星载波相位信号与目标接收 机产生的相位参数信号妒之差，而不是与采样时刻卫星发送的载波相位之差≯’，一般 矿≠≯’。因此，载波相位测量的整周数部分Ⅳ存在着模糊度，而不足一周小数部分占谚是己 知测定的·假若将含模糊整周数Ⅳ写成Ⅳ=(Ⅳ!+Ⅳ。)·则相位差为 拍3 妒=(川+．v。+印) (2) 式中 Ⅳo——真实的整周数； M——未知模糊部分的整周数· 现假设^时刻首次观测载波相位，此时接收机基准信号为妒(，．)，而接收到卫星的载波 信号相位为∥(r1)，此时相位差为妒(曲，相应的整周数为Ni+Ⅳo和不足一周的小数部分 却(∞，如果连续测量剑f，时刻卫星的载波相位信号-并得到相位变化为庐(，，)，同样地 可以测定，．到，，的整周数和不足一周的小数部分却“)，故有 由式(I)和式(2)可知，从f．时刻以后所有时刻观测的载波相位信号中都含有一个公 共模糊的整周数Ⅳ．，即为首次测量的整周模糊度。因此，应用载波相位测量的数据，必须 解决首次测量模糊度，以后简称为整周模糊。由于载波相位测量具有上述特点，给下面与伪 距数据融合．应用自校准原理解算整周模糊创造了有利条件。 3． 伪距和载波相位融合的观测模型 假设在，，时刻目标同时接收两颗以上导航卫星信号，并获取到伪距R7和载波相位的信 号谚7(．，--1…2．．)·其中载波相位信号经转换成距离信号一’·在此，不考虑系统误差， 则它们具有如下关系式 置7=E’+％7 最÷=夏l七丸N÷+而l j=l…2．． ．(4) 式中 R’——，，时刻目标到第J颗卫星的真实距离； AⅣ。7——第．，颗卫星到目标载波信号的整周模糊数{ 矿、覆’——分别，，时刻第．，颗卫星的伪距和载波相位得观测随机误差。 664 在此·为了叙述方便，假如J=2，则f，时刻融合伪距和载波相位的观测模型为 ●