基于五杆机构下肢康复训练机构设计.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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基于五杆机构下肢康复训练机构设计.pdf

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第4l卷增刊I V01．41 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．I 2013年 10月 Univ．ofSci．＆Tech．(NaturalScienceEdition) Oct． 2013 J．Huazhong 基于五杆机构的下肢康复训练机构设计刘正士张倩倩王勇陈恩伟 (舍肥工业大学机械与汽车工程学院，舍肥230009) 摘要结合康复医学理论和人体下肢结构及运动学，设计了基于两自由度五杆机构的下肢康复训练机构．依据正常人体步态运动轨迹确定杆长，通过下肢运动区域、下肢关节转角、运动轨迹幅度等约束条件对机构有效位置进行探寻，通过改变杆长比和描点位置来实现机构的轨迹可变、幅度可调．对机构进行运动仿真结果验证了机构的合理性．机构重心稳定、结构简单、便于集成到其他健身器械。可以实现多种康复训练模式．关键词机构设计；下肢康复；轨迹可调；位置探寻；运动仿真 THl22 A 1671—4512(2013)S1一0309·03 中图分类号文献标志码文章编号 ofrehabilitationrobot Mechanism design trajning basedonthefive-barmechanism Li“Z^已以gs^iZ^口”gQi口押qin”Wa九glr0以gC^已，zE竹tu已i ofMechanicalandAutomotive of (School University 230009，China) Engineering，HefeiTechnology，Hefei AbstractCombinedwithrehabilitationmedicinetheorvandthestructureofhumanlowerlimbsand lowerlimbsrehabilitationmechanismwas basedonthefiVe-bar kinematics，the training designed human mechanismwithtwo offreedom．Therod wasdeterminedbasedonnormal degrees length gait Itseffective ofthemechanismwas someconstrainssuchaslowerlimb trajectory． position exploredby anditsam— motorarea，lowerlimb The ofthemechanism amplitude．trajectory jointangle，trajectory and