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维普资讯 第4卷 第 4期 电 机 与 控 制 学 报 Vol4 NO 4 2000年 I2月 ELECTRIC M ACHINES AND CONTROL Dec 2000 一 种非线性连续预测变结构控制方案 f r 一 ， 滨工 科 哈 摘 要：提出了一种非线性连续预测变结构控制方案，将非线性连续预测控制与滑模变结构控制结 所提控制方案的有效性。 糕 翻 关键词：垦性 ，连堡塑 茎 ； 1 中图分类号 ：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(20~0)04—0227—03 I A variablestructurecontrolschemebased on nonlinear continuouspredictivecontroller ZHOU Jian—SUO． LIU Zhi—yuan， PEIRun (Dept．ofControlEngineering HarbinInstituteofTechnology，Harbin 150001，China) Abstraet：A variablestructurecontrolschemebasedonnonlinearcontinuouspredictiveocntrol— letispresented，whichcombinesnonlinearocntinuouspredi~iveocntrol(NCPC)withsliding modevariablestructureocntrol(SMVSC)．TheocntrollerconsistsofNCPCdesignedforplant nominalmodeland SM VSC designed forplantuncertainty Theproposed schemeiShighly robust as SMVSC，and lessen the chattering of SM VSC because of the introduction of NCPC Applying the scheme to the trajectory tracking ofrobotmanipulator with two—degree—of—freedom．thesimulationshowstheproposed schemeisvery effective Keywords：nonlinearcontrol；ocntinuousprodictivecontrol；slidingmode；robot 结构控制不需要被控对象的精确数学模型，只需知 1 引 言 道摸型中参数变化范围即可设计控制器，且滑模变 文献[1～2】提出了一种非线性连续模型预测控 结构控制器对系统参数变化不敏感，其鲁棒性很 制方案，利用泰勒级数展开后的截尾模型对系统状 强。但是，由于滑模变结构控制在本质上的不连续开 态或状态的某一线性组合进行预测，并针对给定的 关特性会引起系统的 抖振 问题，这是滑模变结构 性能指标进行优化求得预测控制器。其优 点是很好 控制的很