基于全向轮机器人的贝塞尔曲线轨迹生成算法.pdfVIP

New新T技e术chnology 基于全向轮机器人的贝塞尔曲线轨迹生成算法 口高柳 武汉大学 【摘要】 全向轮底盘可以实现平面内三个 自由度的运动，，灵活性强，易于控制。而贝塞尔曲线在曲线规划路径时有，不仅计算简单， 形态多样 ，且其控制点控制端点切 向的能力使两端 曲线之间的衔接非常容易实现。本算法利用贝塞尔 曲线参数的性质，近似算法实现 底盘运动过程 中的轨迹控制，大大减少了控制芯片的运算量，提高芯片控制能力，在实际试验中取得了很好的效果。 【关键词】 全向轮 贝塞尔曲线 轨迹生成算法 1贝塞尔 曲线简介 点作为参考点，和当前点的连线作为近似切线 ，其中dt是一 贝塞尔 曲线最初是由发过雷诺汽车工程师 PierreB6zier 个非常小的常量。由于 dt非常小 ，这段 曲线可看作直线来计 设计开发的。它的控制点的作用像磁铁一样 ，在某个方向上 算 。假设机器人 当前的位置为N (由定位系统测得 )，做垂 拉拽 曲线并影响曲线弯曲的方式 …。当两段曲线衔接时 ，通 直切线于点 ，点到点的长度对应 了dt，则点到点的长度对应 过控制点来控制连接点切线方向相同便可实现圆滑的连接 。 了，其中k为的长度除以到的长度。这样便可求 出t1的值 ， 对于点四个控制点控制的贝塞尔 曲线 ，其参数方程为 ： 即求 出tl点 ： 图 1 图 2 当参数 t从 0变化到 1时 ，对应 曲线上的点也从变化到。 由于参数 t具有连续性 ，不论机器人超前或者落后参考 图 1是用 matlab对 t进行 的分析计算 ，其中蓝色折线是四个 点 ，都可以得到正确的结果。而且因为t并不局限于0～1之间， 控制点 的连线，红色折线是将 t在之间均匀取值时，各个 t 在 曲线端点超 出部分也可以正确计算。为了提高精度 ，可将 值对应点的连线。从图中可以看出，当t等间距取值时，对 求得的点从新作为 ，再次计算得到新的。这样一个周期计算 应 曲线的线段长度也近似相等。事实上，t的值超过的范围 两次，可极大提高容差 。 时对应的点仍在该三次曲线上 ，相当于是这条 曲线的延伸。 2．3偏差调节 2轨迹生成算法 求 出当前点对应的t和切线方向后 ，很容易计算 出法向 2．1控制条件 偏差。通过pid调节便可使机器人沿着 曲线行走。PID控制 在控制全向轮底盘机器人进行行走时，可以将速度方向 器是一种线性控制器 ，它根据给定值与被控参量 (反馈量 ) 分解为切向速度和法 向速度。通过控制切 向速度来控制机器 构成控制偏差。将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构 人行走 的速度 ，控制法向速度 以调节法向的偏差 ，这样就可 成控制量，对被控对象进行控制 ]。偏差可通过向量运算使 以实现曲线行走 。切 向的速度可以直接赋值 ，而法向偏差需 其带有符号 ，在 pid调节中满足正负偏差的要求。 要通过 自身坐标计算得出。由于解三阶的贝塞尔曲线需要解 3实际实验 三次方程，计算复杂，对于芯片和程序来说都是很大的压力。 在 实际实验 中，采用 了dsp2812作为主控 芯片，主频 通过利用底盘行走 的连续性和参数 t连续的特点 ，可以近似 150MHz。通过双码盘加陀螺仪定位 ，在程序控制上每 5ms 求出当前位置对应的t，得到法向偏差。 计算一个周期。行走时机器人在切向的最高速度达到 3m／s。 2．2当前位置计算