一种基于全局位置估计误差的路标探索策略.pdfVIP

第9卷第3期 智 能 系 统 学 报 Vo1．9No．3 2014年 6月 CAAITransactionsonIntelligentSystems Jun．2014 DOI：10．3969／j．issn．1673-4785．201310014 网络出版地址：http：／／www．cnki．net／kems／doi／10．3969／j．issn201310014．html 一 种基于全局位置估计误差的路标探索策略 马健，俞扬 (南京大学计算机软件新技术国家重点实验室，江苏 南京 210023) 摘 要：自主移动机器人在未知环境中探索和估计路标的方法主要基于SLAM技术。提出一种以全局定位误差最小 化为指导的基于SLAM的探索策略。以全局定位误差的估计为准则，采用 MonteCarlo采样来贪心地优化每一步的 行走路径。考虑到SLAM估计的惯性，文中对较大转弯角度进行惩罚，使机器人更倾向于平滑的行走轨迹，从而进一 步提高路标位置的估计精度。文中还将全局定位信息引入SLAM的机器人自身位置估计中，由于全局定位信息历史 运动轨迹 ，该方法能够有效地校正当机器人移动变化过大时SLAM估计的误差。实验显示了文中方法的有效性。 关键词：SLAM；路标探索；卡尔曼滤波；路径规划 ；全局误差 中图分类号 ：TP181 文献标志码：A 文章编号：1673—4785(2014)030313—06 中文引用格式：马健 。俞扬．一种基于全局位置估计误差的路标探索策略[J]．智能系统学报。2014，9(3)：313-318。 英文引用格式：MAJian，YuYang．Landmarkexplorationstrategyusinganestimatedgloballocalizationerror[J]．CAAITransac． tionsonIntelligentSystems，2014，9(3)：313-318． Landmarkexploration strategyusingestimated globallocalization error MA Jian．YUYang (NationalKeyLaboratoryforNovelSoftwareTechnology，NanjingUniversity，Nanjing210023，China) Abstract：Explorationandestimationoflandmarksinanunknownenvironmentisanimportantskil1ofrautonomous robots，mostofwhicharebasedontheSLAM technique．ThispaperpresentsanSLAM basedexplorationstrategyto minimizethegloballocalizationerror，viagreedilyoptimizingeverystepbyMonteCarlosampling．Duetotheinertia oftheSLAMmethod，wethenpenalizealargechangeofdirectionforasmoothertrajectory，whichmayresultina moreaccurateestimationoflandmarks．Tofurthercalibratetheestimationerrorofralargerangeofmovement，the globallocalizationinformationisintroducedtotheprocedureoftheestimationoftherobot，sinceitdependslesson thehistoricalmovementtrajectory．Experimentsverifiedtheeffectivenessoftheproposedmethod． Keywords：SLAM ；landmarkdiscovery ；Ka